LASER - Leitura do Laser Hokuyo
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Giro do laser voltado para cima, com uma volta de 180 de um em um grau.
Foram realizadas 180 leituras, resultando em um arquivo com 180 linhas.
Cada linha do arquivo contém uma varredura do laser (semi-círculo)
Uma varredura equivale a 682 pontos (682 valores por linha do arquivo).
A varredura é feita conforme indicado abaixo.

HOKUYO:

180 graus de giro (180 linhas criadas no arquivo)
com 682 leituras para cada varredura (linha do arquivo)
Varredura de ~240 graus com passo de ~0.36 grau.

"The maximum data step is 682points. 
Sensor’s angular resolution is 0.3515625º (360º /1024
steps) and angular range is 239.765625º ((682-1)×360/1024)"