TrabPrat SSC0714 2017(fosorio)

SSC0714 / SSC5888 - Robôs Móveis Autônomos (2017)

Prof. Fernando Osório
Semestre: 2017/1

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Trabalhos:
TRABALHO SSC5888 - PÓS-GRADUAÇÃO

> Trabalho Prático PADRÃO para Disciplina SSC5888 - Pós-Graduação

  Desenvolver o sistema de controle de um robô para mapeamento de ambientes.
  O robô deve criar um mapa do ambiente a partir de seu(s) sensor(es) na
  forma de um GRID DE OCUPAÇÃO (mapa tipo grade de ocupação). 
  Para realizar o mapeamento é necessário:
  - Que o robô conheça sua posição e orientação (pose do robô);
  - Que o robô possa ler o seu entorno, detectando obstáculos e áreas livres;
  - Que o robô possa salvar em uma matriz/grade o mapa do ambiente (obstáculos);
  - Que o robô possa explorar o ambiente, navegando sem colidir com os obstáculos,
    e desta forma ir construindo o mapa do ambiente.

  A informação das células do mapa devem ser "pelo menos" compostas de 3 valores
  possíveis (não explorado, livre, ocupado). Os sensores podem ser escolhidos
  pelo aluno, podendo ser, por exemplo, um sensor laser. Pode ser usado também 
  o GPS e uma bússola (orientação). 

  O mapa construído deve ser salvo em disco (arquivo texto) após terminado o mapeamento. 
  O "término" do mapeamento é decidido pelo programa. Cada aluno pode ter o seu 
  próprio critério para definir quando deve acabar a exploração e salvar o mapa obtido.
  O ambiente de teste deve ter paredes e obstáculos (de fácil detecção pelo sensor),
  de forma que possa depois ser verificado se foi bem mapeado. 
  O tamanho das células da grade também é uma decisão de projeto do aluno.

>> Trabalho de PG (Pós-Grad.) é feito INDIVIDUALMENTE.

>> Este é o trabalho padrão, caso deseje o aluno pode informar que outro trabalho
deseja implementar no lugar desta proposta padrão.

TRABALHO SSC0714 - GRADUAÇÃO

>> Trabalho Prático PADRÃO para Disciplina SSC0714 - Graduação

Navegação Robótica com Desvio de Obstáculos: 
Robô com GPS deve alcançar uma posição indicada por um outro ponto de GPS desviando de obstáculos;

O que deve ser feito:
- O Robô deve realizar a navegação da sua posição atual até uma posição destino (gps-robô + gps-destino);
- Atenção: O GPS do Robô terá um pequeno erro, assim como a posição de destino também terá um pequeno erro;
- O robô não possui um mapa do ambiente;
- O robô poderá ser movido de sua posição inicial para outra posição do mapa, a fim de testar o algoritmo feito;
- O robô poderá ser dotado de sensores de obstáculos, podendo ser: Laser (Sick, Hokuyo, Velodyne, Kinect ou Sonar);
- O robô deve desviar de obstáculos, seguindo em direção ao destino, sem colidir com os obstáculos;
- O robô pode (mas não precisa) evitar mínimos locais;
- Um dos algoritmos sugeridos de navegação com desvio de obstáculos é o BUG.

>> Trabalho de GRAD (Graduação) pode ser feito em DUPLAS ou INDIVIDUALMENTE.

>> Este é o trabalho padrão, caso deseje o aluno pode informar que outro trabalho
deseja implementar no lugar desta proposta padrão.








Atualizado em Abril de 2017

F.Osório




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