Mudanças entre as edições de "TrabPrat SSC0714 2021(fosorio)"

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<B>SSC0714 - Robôs Móveis Autônomos - Relatórios GRADUAÇÃO (2021) </B><br>
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SSC0714 e SSC5888 - Robôs Móveis Autônomos 2021<br>
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Prof. [http://www.icmc.usp.br/~fosorio/ Fernando Santos OSÓRIO] <br>
 +
[http://www.icmc.usp.br/ ICMC] - [http://www.icmc.usp.br/ssc/ SSC] - [http://lrm.icmc.usp.br/ LRM]
 +
</h3></center>
 +
<hr>
  
Prof. Fernando Osório<br>
+
<b>DEFINIÇÃO DO TRABALHO PRÁTICO:</b> <br>
Semestre: 2021/1<br>
 
<hr>
 
  
 
<br>
 
<br>
'''Trabalho: Relatório de "Tema de Pesquisa e Estudo" '''
+
<b>REGRAS: TRABALHO APENAS PARA SSC0714 - GRADUAÇÃO</b><br>
 +
<pre>
 +
>> Trabalho Prático PADRÃO para Disciplina SSC0714 (Alunos que só estão fazendo SSC0714) - Graduação
 +
>> DATA DE ENTREGA: 26.07.2021 (Caso não for entregue, aluno fica em REC para terminar o Trabalho)
 +
>> PESOS DAS AVALIAÇÕES: 20% Trabalho Relatório + 40% Trabalho Prático VREP + 40% Prova Escrita  [Trabalho e Prova são obrigatórios]
 +
 
 +
>> Este trabalho é "simimlar" ao trabalho prático do CP (Checkpoint) da disciplina SSC0712
 +
 
 +
>>> Descrição do trabalho mais abaixo! <<<
  
<b> DATA DA ENTREGA - RELATÓRIOS: 28/06 </b> <br>
+
>> Trabalho de GRAD SSC0714 (Graduação) pode ser feito em DUPLAS ou INDIVIDUALMENTE.
Enviar para fosorio [[Arquivo:arroba-fosorio.gif]]icmc.usp.br incluindo uma cópias cc:  para work2usp[[Arquivo:arroba-fosorio.gif]]yahoo.com  <br>
 
<br>
 
<b>Escolha do Tema:</b> Não deverão ser apresentados temas duplicados (sobre o mesmo assunto),
 
em função disto, a escolha e atribuição dos temas se dará por ordem de "chegada" das escolhas
 
(data/hora de mensagem via facebook ou e-mail). <br>
 
<br>
 
SUGESTÕES DE TEMAS PARA RELATÓRIOS:<br>
 
{| border="1"
 
||  '''<b><font color="#8F0000">Atenção: </font></b> ''' Lista de Temas Sugeridos <br>
 
|}
 
<br>
 
{|border="1"
 
||  '''Nro.'''  ||  '''Tema'''      || '''Aluno'''  || '''Referencias iniciais'''
 
|-
 
| 01 ||  Simulação: Carla e Carla Challenge || (Disponível) || [http://carla.org/ Ref1] - [https://carlachallenge.org/ Ref2] 
 
|-
 
| 02 ||  Simulação: AirSim Microsoft || (Disponível)  || [https://github.com/microsoft/AirSim Ref1] - [https://microsoft.github.io/AirSim/ Ref2] 
 
|-
 
| 03 ||  Carros Autônomos End-to-End Learning || (Disponível)  || [https://devblogs.nvidia.com/deep-learning-self-driving-cars/ Ref1] - [https://arxiv.org/abs/1604.07316 Ref2] 
 
|-
 
| 04 ||  Sensor: Lidar Velodyne e outros || (Disponível) || [https://velodynelidar.com/ Ref]
 
|-
 
| 05 ||  Sensor: BWV Smart Vision || (Disponível) || [https://www.brightwayvision.com/ Ref]
 
|-
 
| 06 ||  Sensors: IntelRealsense e ZED || (Disponível) ||  [https://www.intelrealsense.com/ Ref1] [https://www.stereolabs.com/zed/ ZED]
 
|-
 
| 07 ||  Robôs Colaborativos  ||  (Disponível) ||  [https://www.google.com.br/search?q=co-bots Ref1] (Co-Robots / Co-Bots) - [https://www.therobotreport.com/category/robots-platforms/collaborative-robot/ Ref2] -  [http://www1.folha.uol.com.br/mercado/2015/08/1672335-robos-que-trabalham-lado-a-lado-com-operarios-chegam-a-industria-do-pais.shtml Ref3] :^)
 
|-
 
| 08 ||  Robôs Sociais e para Idosos  ||  (Disponível) ||  [https://www.google.com/search?q=social+robots Ref1] - [https://medicalfuturist.com/the-top-12-social-companion-robots Ref2] - Filme Ficção: [http://www.imdb.com/title/tt1990314/ Robot &amp; Frank]
 
|-
 
| 09 ||  Robôs na Agricultura  || (Disponível) ||  [https://en.wikipedia.org/wiki/Agricultural_robot Ref2] - [https://blog.robotiq.com/top-10-robotic-applications-in-the-agricultural-industry Ref2]
 
<!--
 
|-
 
| 02 ||  Sensor: Velodyne VLP-16 versus VLP-32c || (Disponível) || [http://velodynelidar.com/ Ref]
 
|-
 
| 03 ||  Sensor: Tecnologias da Leddar e Quanergy  || (Disponível) ||  [https://leddartech.com/ Ref1] - [http://quanergy.com/ Ref2]
 
|-
 
| 04 ||  Sensor: Localização Indoor  || Marcelo Isaias de Moraes Jr. ||  [https://en.wikipedia.org/wiki/Indoor_positioning_system Ref1] - [https://www.infsoft.com/ Ref2] :^)
 
|-
 
| 05 || 3D Sensing for Mobile Phones || (Disponível) ||  [https://www.ledinside.com/news/2018/1/3d_sensing_present_and_future Ref1] - [http://www.myvcsel.com/ Ref2] - [http://www.myvcsel.com/VCSEL-Infographic.pdf Ref3]
 
|-
 
| 06 ||  Robô: Husky (Clearpathrobotics)  || (Disponível) ||  [http://www.clearpathrobotics.com/robots/ Ref]
 
|-
 
| 07 ||  Robô: Adept Quattro parallel robot || (Disponível) ||  [http://www.adept.com/products/robots/parallel/quattro-s650h/general Ref1] [https://en.wikipedia.org/wiki/Delta_robot Ref2]
 
|-
 
| 08 ||  Robô: BB-8 (Star Wars Robot) || Jahir Medina ||  [https://howbb8works.com/ Ref] (How it works)
 
|-
 
| 09 ||  Robô: Soft-Robots || Gabriel Arantes ||  [https://en.wikipedia.org/wiki/Soft_robotics Ref] - [https://blog.robotiq.com/top-10-robotic-applications-in-the-agricultural-industry Ref2]
 
|-
 
| 10 ||  Robô: Pepper (Aldebaran/SoftBank)  || (Disponível) ||  [https://en.wikipedia.org/wiki/Pepper_(robot) Ref1] - [https://www.aldebaran.com/en/cool-robots/pepper/find-out-more-about-pepper Ref2] - [http://cdn.softbank.jp/mobile/set/common/pdf/static/robot/support/document/pepper_manual.pdf Ref3] 8^P
 
|-
 
| 11 ||  Robôs Colaborativos  || Ali de Franca Husseinat ||  [https://www.google.com.br/webhp?q=co-bots#btnK=Google+Search Ref1] (Co-Robots / Co-Bots) - [http://www1.folha.uol.com.br/mercado/2015/08/1672335-robos-que-trabalham-lado-a-lado-com-operarios-chegam-a-industria-do-pais.shtml Ref2] :^)
 
|-
 
| 12 ||  Robótica Assistiva (Idosos)  || André Benedetti  ||  [http://www.cmu.edu/homepage/health/2012/summer/assistive-robots.shtml Ref] - Filme Ficção: [http://www.imdb.com/title/tt1990314/ Robot &amp; Frank]
 
|-
 
| 13 ||  Robótica na Industria 4.0 || Bruno Abe || [https://en.wikipedia.org/wiki/Industry_4.0 Ref1] [https://www.kuka.com/en-de/technologies/industrie-4-0 Ref2] [https://www.kuka.com/-/media/kuka-downloads/imported/9cb8e311bfd744b4b0eab25ca883f6d3/kukaindustrie40en.pdf Ref3] [https://www.kuka.com/-/media/kuka-corporate/documents/press/industry-4-0-glossary.pdf Ref4]
 
|-
 
| 14 ||  Robótica para Reabilitação || (Disponível) ||  [Ref]
 
|-
 
| 15 ||  Tele-Presença Robótica: Double robotics  || (Disponível) ||  [http://www.doublerobotics.com/ Ref]
 
|-
 
| 16 ||  Tele-Presença Robótica: Beam (Suitable Robotics)  || (Disponível) ||  [https://suitabletech.com/ Ref]
 
|-
 
| 17 ||  Competições: Robôs aéreos  || André Almada || [http://thedroneracingleague.com/ Ref]
 
|-
 
| 18 ||  Competições: ELROB  || (Disponível) ||  [http://www.elrob.org/ Ref1] - [http://www.elrob.org/elrob-2016 Ref2]
 
|-
 
| 19 ||  Competições: DARPA DRC  || (Disponível) ||  [http://www.theroboticschallenge.org/ Ref1] - [http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/humanoids/darpa-robotics-challenge-amazing-moments-lessons-learned-whats-next Ref2]
 
|-
 
| 20 ||  Amazon Kiva Systems  || Luís Henrique Pegurin ||  [https://www.amazonrobotics.com/#/vision Ref1] [http://raffaello.name/projects/kiva-systems/ Ref2] [https://en.wikipedia.org/wiki/Amazon_Robotics Ref3]
 
|-
 
| 21 ||  ROS2 (Robot Operating System x ROS2) || (Disponível) ||  [http://www.ros.org/ Ref1] - [https://design.ros2.org/ Ref2]
 
|-
 
| 22 ||  Veículos Autônomos (Tesla, Uber, Waymo) || Kouao Jean Vincent Méa ||  Ref. Diferentes tipos de carros
 
|-
 
| 23 ||  BCI e Robótica  || (Disponível) ||  Ref: a definir.
 
|-
 
| 24 ||  Deep Learning e Robótica  || Guilherme Milan Santos ||  Ref: a definir.
 
|-
 
-->
 
|-
 
| 10 ||  Definir: ______________________  || ...(Disponível)... ||  Ref:
 
|-
 
| 11 ||  Definir: ______________________  || ...(Disponível)... ||  Ref:
 
|-
 
| 12 ||  Definir: ______________________  || ...(Disponível)... ||  Ref:
 
|-
 
| 13 ||  Definir: ______________________  || ...(Disponível)... ||  Ref:
 
|-
 
| 14 ||  Definir: ______________________  || ...(Disponível)... ||  Ref:
 
|-
 
| 15 ||  Definir: ______________________  || ...(Disponível)... ||  Ref:
 
|-
 
|}
 
Alguns outros temas possíveis: Interfaces BCI (Brain Computer Interfaces na Robótica); European Truck Platooning Challenge;  Hardware: Intel (Mobileye, Neural Computing Stick), NVIDIA (Jetson Familly: Nano, AGX Xavier, outras) Google TPUs;  Deep Learning & Robotics, Veículos Autônomos (Waymo, Uber, Tesla, Lyft, etc), , Tele-Presença Robótica (HoloLens 2 x Robotics Mixed Reality), Indústria 4.0, Aplicações Militares, Aplicações Agrícolas, ... <br>
 
  
 +
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 +
<hr>
 
<br>
 
<br>
<!-- ### INICIO COMENTARIOS ### -->
+
<b>REGRAS: TRABALHO SSC5888 - PÓS-GRADUAÇÃO</b><br>  
<b>Detalhamento sobre o TRABALHO ESCRITO (Relatório):</b>
 
 
<pre>
 
<pre>
* O trabalho escrito deverá conter uma redação de 6 (mínimo) a 10 páginas de texto.
 
  
* O trabalho escrito deverá estar organizado, na medida do possível, nos seguintes itens:
+
>> Trabalho de PG (Pós-Grad.) é feito INDIVIDUALMENTE.
  - Introdução / Motivação
+
 
  - Contexto do Trabalho
+
>> O trabalho da PG pode ser o trabalho definido aqui (usando o CoppeliaSIM), ou, um trabalho relacionado ao
  - Descrição e Detalhamento do Tema Abordado
+
>>  problema de pesquisa tratado pelo aluno na pós-graduação, a ser combinado (o quanto antes!) com o professor.
  - Resultados / Experimentos / Casos Práticos
 
  - Análise e Conclusões
 
  - Referências Bibliográficas e de Material Complementar
 
  
* O trabalho escrito deve descrever o tema de modo relacionado aos conteúdos abordados na
+
>> Este é o trabalho padrão, caso deseje o aluno pode informar que outro trabalho deseja implementar
disciplina, onde principalmente no item “Análise e Conclusões” deve ser feita uma análise
+
>> no lugar desta proposta padrão. Combinar por e-mail com o professor.
final do tema abordado a luz das discussões feitas nas aulas teóricas.
 
  
> Deverá ser entregue ao professor em formato digital (.doc ou .pdf) na semana SEGUINTE da apresentação.
+
>> DATA DE ENTREGA PG: 26.07.2021 (Data "ideal" para entrega) - Prazo estendido: 08.08.2021 (Data "possível" para entrega)
> Os arquivos entregues SERÃO disponibilizados na WEB na página da disciplina!
 
  
> ATENÇÃO: sejam cuidadosos na elaboração do conteúdo, e se for usado algum material de
+
>>> Descrição do trabalho mais abaixo! <<<
> autoria de outra pessoa (imagens, esquemas, citações), não esqueçam de incluir uma referência a fonte!
 
  
 
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<!-- ## FIM COMENTARIOS ##
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<b> DEFINIÇÃO e DETALHAMENTO DO TRABALHO DE SSC0714 (Graduação) e de SSC588 (Pós-Graduação) </b><br>
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O trabalho da disciplina de SSC05888 (Pós-Graduação) e de SSC0714 (Graduação) é uma implementação de
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um sistema de navegação visando que o robô alcance uma determinada posição, usando um comportamento HÍBRIDO
 +
reativo e deliberativo, onde o reativo deve evitar colisões (p.ex. obstáculos e paredes) e o deliberativo
 +
deve seguir um plano definido por uma sequência de ponto de destino (waypoint).
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Atenção:
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(*) Alunos de SSC0714 que também estão cursando SSC0712 devem consultar o trabalho final unificado e que
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está definido na página da disciplina SSC0712: http://wiki.icmc.usp.br/index.php/TrabPrat_CP_SSC0712_2021(fosorio)
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Em breve disponível nesta página.
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 +
O robô móvel deve navegar sem colidir com obstáculos estáticos (paredes) e nem com os demais obstáculos estáticos
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que possam estar presentes no ambiente. O ambiente possui uma estrutura pré-definida (cenas disponibilizadas no link abaixo)
 +
e alguns obstáculos espalhados no ambiente que devem der evitados (p.ex. cubos e cilindros).
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O comportamento implementado deve ser basicamente um comportamento do tipo GO-TO-DESTINATION, devendo ser implementado
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por comportamentos do tipo reativo (p.ex. Algoritmo BUG, baseado em campos potenciais/campos vetoriais, ou em outra técnica de livre escolha). O robô deve seguir a sequência de pontos de referência disponibilizada para cada cenário, e que vai
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garantir que não ocorram problemas com mínimos locais (usuais em comportamentos unicamente reativos).
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O robô tem acesso a sua localização (com um pequeno erro/imprecisão incluída na localização do robô de 0.1 ~ 10cm) e
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a localização da sequência de ponto de destino (sem erro - você pode considerar sem erro, mas pode adicionar erro se quiser).
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O trabalho final possuirá 3 mapas disponibilizados: (ver link da pasta dos cenários exemplo mais abaixo)
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1) Arquivo CoppeliaSim: TrabFinal-Cenario01-2021.ttt
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  Arquivo Waypoint:    Waypoint1-Cenario01-2021.txt
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2) Arquivo CoppeliaSim: TrabFinal-Cenario02-2021.ttt
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  Arquivo Waypoint:    Waypoint2-Cenario02-2021.txt
 +
3) Arquivo CoppeliaSim: TrabFinal-Cenario03-2021.ttt 
 +
  Arquivo Waypoint:    Waypoint3-Cenario03-2021.txt
  
<b>Detalhes sobre a Apresentação:</b>
+
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CENÁRIOS EXEMPLO: AQUI - [https://drive.google.com/drive/folders/1LjibibUTIFA8JdEWzLkya3aozKYuA2XY?usp=sharing Pasta com Arquivos] de Cenários .ttt e Arquivos de Waypoints .txt
 
<pre>
 
<pre>
* Seminário a ser apresentado em aula para o professor e os colegas
+
 
* Apresentação Individual sobre o tema escolhido pelo aluno
+
A navegação será realizada considerando um ambiente apresentado, onde, espera-se que o robô chegue ao destino.
* Aluno deve entregar os slides ANTES do dia da apresentação (professor vai juntar todos slides!)
+
Uma vez que são fornecidos pontos intermediários, o robô deve acabar realizando uma trajetória completa,
  pois não deverá haver demora na troca de apresentador ("fast-forward")
+
chegando ao seu destino sem colisões.
* SLIDE FINAL com Referências usadas no estudo e apresentação do tema
+
 
* Duração MÁXIMA da apresentação: 10 MINUTOS (ideal) 15 Min (MAX!) + 5 perguntas (MAX!) (7 alunos x 20 min = ~ 2h30 de apresentações = 1 aula)
+
ARQUIVO WAYPOINT:
* Número MÁXIMO de slides por apresentação: 10 a 15 slides (ideal ~ 10 slides / 10 minutos) + 1 de referências
+
 
 +
É um arquivo texto composto por uma primeira linha que indica quantos pontos são fornecidos,
 +
seguidos de pares de valores de coordenadas X,Y (números de ponto flutuante, com ou sem sinal, de coordenadas da cena).
 +
O waypoint fornecido é "compatível e adequado" para cada cena. Se quiser, você pode ler o arquivo durante a simulação,
 +
ou, pode também "embutir" estas coordenadas dentro do código em tabelas internas dos scripts usados (Lua, Python, etc).
 +
Exemplo:
 +
3
 +
1.2 5.73
 +
2.4 1.33
 +
3.6 -3.45
 +
 
 +
Avaliação:
 +
O ambiente será estático, sem obstáculos móveis. É importante considerar que para fins de teste,
 +
o robô poderá ser levemente reposicionado e/ou reorientado dentro do ambiente, para testar se o algoritmo implementado
 +
é robusto o suficiente para aceitar condições iniciais um pouco diferentes (porém similares) a do exemplo dado.
 +
De qualquer modo, o aluno que conseguir alcançar os destinos, baseado na configuração dos 3 mapas fornecidos,
 +
já terá tido "sucesso" neste trabalho.
 +
 
 +
Entrega:
 +
Enviar por e-mail para fosorio<at>icmc.usp.br  (arquivo ttt)
 +
 
 +
Informações sobre os Cenários Fornecidos:
 +
- O robô fornecido pode ser substituído pelo modelo do seu próprio robô (pode usar outros robôs e outras configurações
 +
  de sensores). A versão atual usa o robô Pioneer original (sem navegação por pontos de destino);
 +
- O robô pode usar GPS, Compass (Bússola) e Gyro para obter sua posição e orientação.
 +
  O GPS do robô deve ter erro de 0.1 noise e 0.1 de shift em cada eixo;
 +
- O ponto final possui um GPS definido indicando a sua posição e sendo marcado por uma esfera vermelha.
 +
  Objeto não detectável/não colidível e com localização sem erro.
 +
- O robô não deve colidir com as paredes e/ou obstáculos e deve ir até o destino (GPS final da esfera vermelha);
 +
 
 +
Os cenários fornecidos são compatíveis com o CoppeliaSim v4.0 em diante.
 +
 
 
</pre>
 
</pre>
 +
Link para pasta com o material do Trabalho Prático Final - CoppeliaSIM:<br>
 +
[https://drive.google.com/drive/folders/1LjibibUTIFA8JdEWzLkya3aozKYuA2XY?usp=sharing Pasta TP-CP Trabalho Prático Final]
 +
<br>
 +
 +
<!--
 +
PPG>: "TRABALHO VALENDO PARA ALUNOS DE AMBAS DISCIPLINAS SSC0714 e SSC0712 - GRADUAÇÃO"
 +
 +
<b>ATENÇÃO</b> - Material complementar para o Trabalho Prático da Graduação: <br>
 +
[https://drive.google.com/drive/folders/1eq9nnD0PffIbruwUBL7KI7K8MZPX1Uce?usp=sharing Acesse exemplos e Materiais Complementarais AQUI]
 +
-->
 +
 
<br>
 
<br>
--> 
 
  
 
<hr>
 
<hr>

Edição atual tal como às 14h59min de 20 de junho de 2021

SSC0714 e SSC5888 - Robôs Móveis Autônomos 2021
Prof. Fernando Santos OSÓRIO
ICMC - SSC - LRM


DEFINIÇÃO DO TRABALHO PRÁTICO:


REGRAS: TRABALHO APENAS PARA SSC0714 - GRADUAÇÃO

>> Trabalho Prático PADRÃO para Disciplina SSC0714 (Alunos que só estão fazendo SSC0714) - Graduação
>> DATA DE ENTREGA: 26.07.2021 (Caso não for entregue, aluno fica em REC para terminar o Trabalho)
>> PESOS DAS AVALIAÇÕES: 20% Trabalho Relatório + 40% Trabalho Prático VREP + 40% Prova Escrita   [Trabalho e Prova são obrigatórios]

>> Este trabalho é "simimlar" ao trabalho prático do CP (Checkpoint) da disciplina SSC0712

>>> Descrição do trabalho mais abaixo! <<<

>> Trabalho de GRAD SSC0714 (Graduação) pode ser feito em DUPLAS ou INDIVIDUALMENTE.



REGRAS: TRABALHO SSC5888 - PÓS-GRADUAÇÃO


>> Trabalho de PG (Pós-Grad.) é feito INDIVIDUALMENTE.

>> O trabalho da PG pode ser o trabalho definido aqui (usando o CoppeliaSIM), ou, um trabalho relacionado ao 
>>  problema de pesquisa tratado pelo aluno na pós-graduação, a ser combinado (o quanto antes!) com o professor. 

>> Este é o trabalho padrão, caso deseje o aluno pode informar que outro trabalho deseja implementar 
>> no lugar desta proposta padrão. Combinar por e-mail com o professor.

>> DATA DE ENTREGA PG: 26.07.2021 (Data "ideal" para entrega) - Prazo estendido: 08.08.2021 (Data "possível" para entrega)

>>> Descrição do trabalho mais abaixo! <<<



DEFINIÇÃO e DETALHAMENTO DO TRABALHO DE SSC0714 (Graduação) e de SSC588 (Pós-Graduação)

O trabalho da disciplina de SSC05888 (Pós-Graduação) e de SSC0714 (Graduação) é uma implementação de 
um sistema de navegação visando que o robô alcance uma determinada posição, usando um comportamento HÍBRIDO
reativo e deliberativo, onde o reativo deve evitar colisões (p.ex. obstáculos e paredes) e o deliberativo
deve seguir um plano definido por uma sequência de ponto de destino (waypoint).

Atenção:
(*) Alunos de SSC0714 que também estão cursando SSC0712 devem consultar o trabalho final unificado e que
está definido na página da disciplina SSC0712: http://wiki.icmc.usp.br/index.php/TrabPrat_CP_SSC0712_2021(fosorio)
Em breve disponível nesta página.

O robô móvel deve navegar sem colidir com obstáculos estáticos (paredes) e nem com os demais obstáculos estáticos 
que possam estar presentes no ambiente. O ambiente possui uma estrutura pré-definida (cenas disponibilizadas no link abaixo)
e alguns obstáculos espalhados no ambiente que devem der evitados (p.ex. cubos e cilindros). 

O comportamento implementado deve ser basicamente um comportamento do tipo GO-TO-DESTINATION, devendo ser implementado 
por comportamentos do tipo reativo (p.ex. Algoritmo BUG, baseado em campos potenciais/campos vetoriais, ou em outra técnica de livre escolha). O robô deve seguir a sequência de pontos de referência disponibilizada para cada cenário, e que vai
garantir que não ocorram problemas com mínimos locais (usuais em comportamentos unicamente reativos).
   
O robô tem acesso a sua localização (com um pequeno erro/imprecisão incluída na localização do robô de 0.1 ~ 10cm) e 
a localização da sequência de ponto de destino (sem erro - você pode considerar sem erro, mas pode adicionar erro se quiser).

O trabalho final possuirá 3 mapas disponibilizados: (ver link da pasta dos cenários exemplo mais abaixo)
1) Arquivo CoppeliaSim: TrabFinal-Cenario01-2021.ttt
   Arquivo Waypoint:    Waypoint1-Cenario01-2021.txt
2) Arquivo CoppeliaSim: TrabFinal-Cenario02-2021.ttt
   Arquivo Waypoint:    Waypoint2-Cenario02-2021.txt
3) Arquivo CoppeliaSim: TrabFinal-Cenario03-2021.ttt   
   Arquivo Waypoint:    Waypoint3-Cenario03-2021.txt

CENÁRIOS EXEMPLO: AQUI - Pasta com Arquivos de Cenários .ttt e Arquivos de Waypoints .txt


A navegação será realizada considerando um ambiente apresentado, onde, espera-se que o robô chegue ao destino.
Uma vez que são fornecidos pontos intermediários, o robô deve acabar realizando uma trajetória completa, 
chegando ao seu destino sem colisões.

ARQUIVO WAYPOINT:

É um arquivo texto composto por uma primeira linha que indica quantos pontos são fornecidos, 
seguidos de pares de valores de coordenadas X,Y (números de ponto flutuante, com ou sem sinal, de coordenadas da cena).
O waypoint fornecido é "compatível e adequado" para cada cena. Se quiser, você pode ler o arquivo durante a simulação,
ou, pode também "embutir" estas coordenadas dentro do código em tabelas internas dos scripts usados (Lua, Python, etc). 
Exemplo:
3
1.2 5.73
2.4 1.33
3.6 -3.45

Avaliação:
O ambiente será estático, sem obstáculos móveis. É importante considerar que para fins de teste,
o robô poderá ser levemente reposicionado e/ou reorientado dentro do ambiente, para testar se o algoritmo implementado
é robusto o suficiente para aceitar condições iniciais um pouco diferentes (porém similares) a do exemplo dado.
De qualquer modo, o aluno que conseguir alcançar os destinos, baseado na configuração dos 3 mapas fornecidos,
já terá tido "sucesso" neste trabalho. 

Entrega:
Enviar por e-mail para fosorio<at>icmc.usp.br  (arquivo ttt)

Informações sobre os Cenários Fornecidos:
- O robô fornecido pode ser substituído pelo modelo do seu próprio robô (pode usar outros robôs e outras configurações 
  de sensores). A versão atual usa o robô Pioneer original (sem navegação por pontos de destino); 
- O robô pode usar GPS, Compass (Bússola) e Gyro para obter sua posição e orientação. 
  O GPS do robô deve ter erro de 0.1 noise e 0.1 de shift em cada eixo;
- O ponto final possui um GPS definido indicando a sua posição e sendo marcado por uma esfera vermelha. 
  Objeto não detectável/não colidível e com localização sem erro.
- O robô não deve colidir com as paredes e/ou obstáculos e deve ir até o destino (GPS final da esfera vermelha);

Os cenários fornecidos são compatíveis com o CoppeliaSim v4.0 em diante.

Link para pasta com o material do Trabalho Prático Final - CoppeliaSIM:
Pasta TP-CP Trabalho Prático Final





Atualizado em Abril de 2021
F.Osório

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