TrabPrat CP SSC0712 2023(fosorio)

SSC0712 - Programação de Robôs Móveis 2023
Prof. Fernando Santos OSÓRIO
ICMC - SSC - LRM

DEFINIÇÃO DO TRABALHO PRÁTICO - CHECK-POINT (CP)
TRABALHO INDIVIDUAL
DATA DA ENTREGA: Previsão de Entrega entre 05.06 e 19.06.2023

O trabalho do Check-Point (CP) é uma implementação de um sistema de navegação visando que o robô alcance uma determinada posição, 
sem colidir com obstáculos estáticos (paredes) e nem com os demais obstáculos estáticos que possam estar presentes no ambiente.
O comportamento implementado pode ser basicamente um comportamento do tipo GO-TO-DESTINATION, podendo ser implementado por
comportamentos do tipo reativo, usando o Algoritmo BUG, baseado em campos potenciais/campos vetoriais, ou em outra técnica (livre).   
O robô tem acesso a sua localização (com erro/imprecisão incluída na localização do robô) e a localização do ponto de destino 
(com ou sem erro - você pode considerar sem erro, se quiser). Será usado um GPS Simulador para a localização.

O trabalho CP possuirá exemplos de mapas disponibilizados para o CoppeliaSim e Webots: 
(ver link da pasta dos cenários exemplo mais abaixo)
CoppeliaSIM:
1) Arquivo VREP: TP-CP-Cenario01-2023.ttt
2) Arquivo VREP: TP-CP-Cenario02-2023.ttt
3) Arquivo VREP: TP-CP-Cenario03-2023.ttt   
Webots: 
A ser disponibilizado...

CoppeliaSIM CENÁRIOS EXEMPLO: AQUI - Pasta CoppeliaSim com Arquivos .ttt
Webots CENÁRIOS EXEMPLO: AQUI - Pasta Webots com Arquivos zip Controllers+Worlds

A navegação será realizada considerando um ambiente apresentado, onde, espera-se que o robô chegue ao destino,
mesmo sem fazer o caminho ideal ou mais curto. Uma vez que não estamos considerando mapas, o robô pode acabar
realizando uma trajetória pouco eficiente (em certas situações - casos "ruins", como no algoritmo Bug, 
pode demorar bastante para chegar no seu destino). 

Avaliação:

O ambiente será estático, sem obstáculos móveis. É importante considerar que para fins de teste,
o robô poderá ser reposicionado e reorientado dentro do ambiente, para testar se o algoritmo implementado
é robusto suficiente para aceitar condições iniciais diferentes (porém similares) a do exemplo dado.
De qualquer modo, o aluno que conseguir alcançar os destinos, baseado na configuração dos 3 mapas fornecidos,
já terá tido "sucesso" neste trabalho. 

Entrega:
Enviar por e-mail para fosorio<at>icmc.usp.br  (arquivo ttt do CoppeliaSim ou arquivo zip do Webots)


Informações sobre os Cenários Fornecidos:
- O robô fornecido pode ser substituído pelo modelo do seu próprio robô (pode usar outros robôs e outras configurações de sensores). 
  A versão atual usa o robô Pioneer original (sem navegação por pontos de destino); 
- O robô pode usar GPS, IMU, Compass (Bússola) e Gyro para obter sua posição e orientação. 
  O GPS do robô deve ter erro de 0.1 noise e 0.3 de shift em cada eixo;
- O ponto final possui um GPS definido indicando a sua posição e sendo marcado por uma esfera vermelha (não detectável/não colidível);
- O robô não deve colidir com as paredes e deve ir até o destino (GPS final da esfera vermelha);

Os cenários fornecidos devem ser compatíveis com o V-REP na versão 3.4 em diante e com o CoppeliaSim v4.0 em diante, 
e no caso do Webots com a versão R2023a em diante.
 

Link para pasta com o material do CP - V-REP:
Pasta TP-CP Trabalho Prático CheckPoint

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Atualizado em 24 Abril de 2023

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