TrabPrat Final SSC0712 2023(fosorio)

SSC0712 - Programação de Robôs Móveis 2023
Prof. Fernando Santos OSÓRIO
ICMC - SSC - LRM

DEFINIÇÃO DO TRABALHO PRÁTICO - FINAL (TF)
TRABALHO FINAL: INDIVIDUAL OU EM DUPLAS
DATA DA ENTREGA: Previsão de Entrega até 10.07 a 17.07.2023 (com direito a extensão da REC, sem prejuízo da nota)

REGRAS: TRABALHO FINAL DE SSC0712 - GRADUAÇÃO

WEBOTS Cyberbotics

>> Trabalho Prático PADRÃO para Disciplina SSC0712 
   WEBOTS: Considerando o ambiente fornecido, identificar "rotas" que permitam ir de uma sala a outra do ambiente.

   Ver ambiente diponibilizado no link mais abaixo.

   Informações sobre o ambiente criado:
   - Cada sala possui um pilar, cujas coordenadas podem identificar a sua respectiva sala e mais um corredor central.
   - O robô deve poder ir de um lugar "próximo" a um dos pilares (de dentro de uma sala) 
     para uma outra sala qualquer (próximo ao pilar desta outra sala).
   - De um modo geral, seria interessante identificar a posição das portas/passagens, e assim poder navegar de modo
     mais eficiente, de uma sala para a porta e depois para a outra porta e para outra sala destino (grafo topológico).
   - O usuário deve poder indicar o nro. da sala de origem e de destino (sala/pilar 1 a sala/pilar 5).

WEBOTS Cyberbotics
Link para pasta com o material do cenário do Trabalho Prático Final (TF) usando o WEBOTS:
Pasta TF-Webots Trabalho Prático Final Webots

CoppeliaSIM - VREP

>> Trabalho Prático PADRÃO para Disciplina SSC0712 
   CoppeliaSIM-VREP: Considerando os ambientes fornecidos, identificar "rotas" que permitam ir até um determinado ponto 
   de uma outra sala do ambiente, porém usando considerando algum tipo de mapa criado e que descreve o ambiente.
   PORTANTO, neste trabalho será criado/definido um "plano de navegação" (rota descrita através de pontos intermediários)
   e deste modo o robô não deve ter problemas de chegar ao destino, mesmo se o ambiente tiver algum tipo de "mínimos locais". 
   A abordagem do TP-CheckPoint era mais reativa, podendo ficar preso em mínimos locais e apenas seguindo em direção a um alvo.
   No TP-Final a abordagem deve usar um mapa, um plano (waypoint) e ir em direção ao alvo usando este plano.

   Ver os ambientes disponibilizados no link mais abaixo. 
   Todos ambientes tem uma "esfera vermelha" que é o destino final do robô.
   A posição do robô é o ponto inicial da trajetória (primeiro ponto do waypoint) e a "esfera destino" é o ponto final do waypoint.

   ### PROPOSTA 1: Alunos que estão cursando APENAS SSC0712 e vão fazer o trabalho INDIVIDUALMENTE
 
    O grafo de pontos (mapa topológico/grid) pode ser feito a mão, porém, o algoritmo de planejamento deve receber 2 coordenadas,
    com a posição de início e a posição final da rota, e usando o grafo disponível, deve gerar a sequência de pontos (waypoint).
    Exemplo: Sabendo que o robô sai da posição (0,0) e vai até a posição (11.5,-11.5), o programa de planejamento deve gerar uma
    sequência de pontos, usando o grafo disponível (ou grid de ocupação disponível) e criar uma sequencia de pontos intermediários
    da posição de início até a posição final. Resumo: Navegação topológica, mapa/grafo previamente disponibilizado

   ### PROPOSTA 2: Alunos que estão cursando APENAS SSC0712 e vão fazer o trabalho EM DUPLAS (1 disciplina, 2 alunos) ou 
                   Alunos que estão cursando SSC0714 e também SSC0712 e vão fazer o trabalho INDIVIDUALMENTE (2 disciplinas, 1 alunos)

    Deverá ser gerada uma representação do mapa do ambiente, para que a partir deste mapa (topológico ou grade) seja então gerada 
    a sequência de pontos de navegação (waypoint). O trabalho será portanto constituído de 2 programas (duas partes), uma que
    cria o mapa/grafo e que gera o plano de navegação (waypoint), e outra parte que faz a navegação seguindo o waypoint criado. 
    A diferença para a proposta 1 é que o mapeamento deverá ser obtido de forma automática, seguindo a geração do plano (waypoint) e da navegação.

    IMPORTANTE: Durante a fase de construção do mapa, o robô pode (e deve) usar sua localização precisa, ou seja, usar
    sua pose SEM ERRO (posição e orientação). O mapeamento é feito com uma localização 100% precisa, como se o robô tivesse
    um algoritmo de localização preciso sendo executado.  

CoppeliaSIM - VREP
Link para pasta com o material do cenário do Trabalho Prático Final (TF) usando o CoppeliaSIM-VREP:
Pasta TF-CoppeliaSIM-VREP Trabalho Prático Final CoppeliaSIM-VREP

Informações Gerais

>> DATA DE ENTREGA: 17.07.2023 (Caso não for entregue, aluno fica em REC para terminar o Trabalho - SEM qualquer prejuízo da nota)

>> PESOS DAS AVALIAÇÕES: 40% Trabalho Pratico intermediário (Checkpoint) + 60% Trabalho Prático Final CoppeliaSIM/VREP  
   [Trabalhos são obrigatórios - TEM que ter feitos ambos: CP + TF!]

>> Este trabalho é "similar" ao trabalho prático do CP (Checkpoint) da disciplina SSC0712 e ao trabalho de SSC0714.

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