TrabPrat SSC0714 2025(fosorio)

SSC0714 - Robôs Móveis Autônomos 2025
Prof. Fernando Santos OSÓRIO
ICMC - SSC - LRM

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TRABALHO FINAL SSC0714 - GRADUAÇÂO
DEFINIÇÃO DO TRABALHO PRÁTICO:

REGRAS: TRABALHO PARA SSC0714 - GRADUAÇÃO

>> Trabalho Prático PADRÃO para Disciplina SSC0714 (Alunos que só estão fazendo SSC0714) - Graduação
>> DATA DE ENTREGA: Entre 23.06 a 30.06.2025 (Caso não for entregue, aluno fica em REC para terminar o Trabalho)
>> PESOS DAS AVALIAÇÕES: 
   Graduação: 20% Trabalho Relatório + 40% Trabalho Prático SIMULADOR + 40% Prova Escrita   [Trabalho e Prova são obrigatórios]
>> Alunos que fazem AMBAS disciplinas (SSC0714 e SSC0712) poderão fazer um trabalho "CONJUNTO".
   Devem enviar um e-mail para AMBOS professores (F.Osorio e Matheus Machado) indicando que o trabalho prático
   será único e feito para ambas disciplinas (vale nota para SSC0712 e também SSC0714 como trabalho prático).
   Devem indicar no e-mail se o trabalho a ser entregue é o especificado pelo Prof. F.Osório (Webots) ou 
   se vai ser o trabalho especificado pelo Prof. Matheus Machado (Gazebo), ou se vai ser algo "diferente" do trabalho PADRÃO.

>>> Descrição do trabalho mais abaixo! <<<

>> Trabalho de GRAD SSC0714 (Graduação) pode ser feito em DUPLAS ou INDIVIDUALMENTE se for apenas para SSC0714.
>> Trabalho de GRAD SSC0714 (Graduação) deve ser feito INDIVIDUALMENTE se for valer para ambas disciplinas SSC0712 e SSC0714.

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DEFINIÇÃO e DETALHAMENTO DO TRABALHO DE SSC0714 (Graduação)

O trabalho "padrão" da disciplina de SSC0714 (Graduação) consiste de uma implementação no simulador WEBOTS de um 
Sistema com um Robô de Vigilância para um Pátio com Divisórias usando um Robô Móvel Autônomo (tipo Pioneer, com Lidar, GPS e
outros sensores que achar adequado incluir). Veja abaixo a descrição do sistema proposto, em linhas gerais:

# Suponha a seguinte aplicação de robótica móvel: robô móvel de serviço usado para a vigilância outdoor de um pátio 
de uma área plana e extensa (do tipo de um depósito externo). O sistema deve considerar um robô de patrulha,
onde o robô deve realizar uma rota de patrulha circulando pela área interna do pátio (seguir paredes ou seguir uma
rota definida por waypoints). 

# O robô possui um LIDAR e GPS, mas outros sensores podem ser adicionados (p.ex. câmera).
Será fornecido um exemplo de ambiente com um robô já pré-definido que pode ser usado de base para a implementação.
Os arquivos estão em um link fornecido mais abaixo.

# Qualquer situação anômala deverá ser reportada (comunicada) ao setor de vigilância, indicando a detecção de intrusos, 
de movimentação interna, ou de anomalias. Você define quais são as anomalias e como vai detectar elas.
No arquivo exemplo temos uma pessoa que pode ser considerada um intruso, sendo detectada (estática ou móvel).
No caso desta simulação, você pode definir qual situação anômala o robô deve detectar. A "mensagem enviada" pode ser um 
"print" no console de uma mensagem do tipo "ALERTA MONITORAMENTO", sendo enviados os dados sobre a situação detectada: 
Localização (Posição GPS e Orientação do Robô). 

# O sistema robótico (não tem limitação de custos do robô) deve realizar um patrulhamento contínuo do ambiente. 
O programa deve salvar um "Registro de Log" da movimentação do robô, sendo continuamente gravado um arquivo em disco
com a localização GPS do robô (coordenadas). Se for teclada a tecla 'F' ("FIM") a simulação deve terminar e o arquivo
deve ser fechado e poderá então ser consultado para termos a trajetória percorrida pelo robô.
O Arquivo deve ter o seguinte formato (GPS):  <coord_x> <espaço_em_branco> <coord_y> <espaço_em_branco> <coord_Z>
Exemplo: 
7.597930 3.491735 0.464668
7.678618 3.327344 0.234363
7.598387 3.337246 0.422139
7.500235 3.416095 0.384300
7.601627 3.270039 0.155614
7.682528 3.581083 0.050650
7.497597 3.528928 0.327430
7.710221 3.374441 0.266339
7.621164 3.329047  0.306299
...

(*) Esse arquivo será usado para corrigir o trabalho e visualizar a trajetória percorrida pelo robô. 

O robô móvel deve navegar sem colidir com obstáculos estáticos (paredes) e nem com os demais obstáculos estáticos 
que possam estar presentes no ambiente. O ambiente possui uma estrutura pré-definida (cenas disponibilizadas no link abaixo)
e alguns obstáculos espalhados no ambiente que devem der evitados (p.ex. cubos e cilindros). 

>>>>>>> SIMULADOR WEBOTS da CYBERBOTICS <<<<<<<<<

CENÁRIOS EXEMPLO WEBOTS: AQUI - Pasta com Arquivos de Cenários do Webots

Link para pasta com o material do Trabalho Prático Final - WEBOTS:
Pasta do Trabalho Final (WEBOTS)

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