TrabPrat SSC0714 2018(fosorio)

SSC0714 / SSC5888 - Robôs Móveis Autônomos (2018)

Prof. Fernando Osório
Semestre: 2018/1

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Trabalhos:
TRABALHO SSC5888 - PÓS-GRADUAÇÃO

>> Trabalho Prático PADRÃO para Disciplina SSC5888 - Pós-Graduação
   DATA DE ENTREGA: de 14.05 a 18.06 (Data máxima) 
   PESOS DAS AVALIAÇÕES: 50% Trabalho Prático VREP + 50% Prova Escrita


  v1.0
  Desenvolver o sistema de controle de um robô para mapeamento de ambientes.
  O robô deve criar um mapa do ambiente a partir de seu(s) sensor(es) na
  forma de um GRID DE OCUPAÇÃO (mapa tipo grade de ocupação) ou na forma 
  de um MAPA TOPOLÓGICO (grafo de conectividade). 
  Para realizar o mapeamento é necessário:
  - Que o robô conheça sua posição e orientação (pose do robô);
  - Que o robô possa ler o seu entorno, detectando obstáculos e áreas livres;
  - Que o robô possa salvar em uma matriz/grade o mapa do ambiente (obstáculos)
    ou que o robô possa salvar o grafo do mapa topológico do ambiente;
  - Que o robô possa explorar o ambiente, navegando sem colidir com os obstáculos,
    e desta forma ir construindo o mapa do ambiente.

  No caso de um Mapa de Grade (Grid de Ocupação):
  A informação das células do mapa devem ser "pelo menos" compostas de 3 valores
  possíveis (não explorado, livre, ocupado). 
  O tamanho das células da grade também é uma decisão de projeto do aluno.

  No caso de um Mapa Topológico/Topométrico (Grafo de conectividade)
  Deve ser possível de obter um mapa de salas e suas conexões representado
  por um grafo. No caso do mapa topológico cada nodo deve ter as conexões
  identificadas com a orientação dos "corredores e portas", ou seja,
  as conexões dos nodos com as arestas devem identificar a direção destas
  conexões (considerando uma espécie de "bússola"). A direção deve considerar 
  pelo menos as 8 direções básicas (N,S,L,O, NO, NE, SE, SU).

  Os sensores podem ser escolhidos
  pelo aluno, podendo ser, por exemplo, um sensor laser. Pode ser usado também 
  o GPS e uma bússola (orientação). 

  O mapa construído deve ser salvo em disco (arquivo texto) após terminado o mapeamento. 
  O "término" do mapeamento é decidido pelo programa. Cada aluno pode ter o seu 
  próprio critério para definir quando deve acabar a exploração e salvar o mapa obtido.
  O ambiente de teste deve ter paredes e obstáculos (de fácil detecção pelo sensor),
  de forma que possa depois ser verificado se foi bem mapeado. 

>> Trabalho de PG (Pós-Grad.) é feito INDIVIDUALMENTE.

>> Este é o trabalho padrão, caso deseje o aluno pode informar que outro trabalho
deseja implementar no lugar desta proposta padrão. Combinar por e-mail com o professor.

TRABALHO SSC0714 - GRADUAÇÃO

>> Trabalho Prático PADRÃO para Disciplina SSC0714 - Graduação

DATA DE ENTREGA: 25.06 (REC caso não entregue)
PESOS DAS AVALIAÇÕES: 35% Trabalho Prático VREP + 25% Seminário Fast-Forward + 40% Prova Escrita

v1.0 - Navegação Robótica com Desvio de Obstáculos "Estilo OBR":

O Robô deve navegar por "ruas" delimitadas pelas bordas e com sinalização do caminho 
a seguir (faixas de sinalização pintadas na pista). Descrição do problema/aplicação:
- Poderão ser usados os seguintes sensores, conforme a necessidade de seu projeto:
  Sensores Sonares, Lasers (Sick, Hokuyo), Kinect, Câmera de Vídeo, Bússola (Gyro) e 
  GPS (com erro default);
- O robô deve seguir a trajetória indicada pela faixa marcada na pista, onde no caso de
  haver mais de uma opção (cruzamentos), haverão postes definindo as direções "interditadas";
- A marcação da trajetória pintada de uma cor única e é tracejada, ou seja, não é contínua. 
  Sendo assim, entre 2 marcações o robô deve sempre seguir em direção reta;
- Caso tenha um obstáculo o robô deve desviar do obstáculo e retomar o seguimento da trajetória.
  Os obstáculos serão sempre do mesmo formato e cor;
- Poderão ser usadas como "coordenadas conhecidas" apenas as posições de GPS onde ocorre uma
  mudança de trajetória. A lista de coordenadas deve ser conhecida previamente, lembrando que
  as coordenadas dos pontos de troca de direção são exatas, mas o GPS do robô possui um erro. 

>> Trabalho de GRAD (Graduação) pode ser feito em DUPLAS ou INDIVIDUALMENTE

ATENÇÃO - Material complementar para o Trabalho Prático da Graduação:
Acesse exemplos e Materiais Complementarais AQUI

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Atualizado em Abril de 2018
F.Osório

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