TrabPrat SSC0712 2012(fosorio)

SSC0712 - Programação de Robôs Móveis (2012)

Prof. Fernando Osório
Estagiário PAE: Diogo Correa (Mestrando - LRM / CCMC)
Semestre: 2012/1

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Trabalho 1 - CHECK POINT:

TR: Trabalho Individual (Implementação no Simulador Player-Stage)
Aplicação de Robótica Móvel: SEARCH AND RESCUE
DATA DA APRESENTAÇÂO: 27/04/2012 (data original) e 04/05/2012 (extensão da data limite)

DESCRIÇÃO DO TRABALHO

• Implementar o controle inteligente de um grupo de robôs (entre 3 e 5 robôs);
• Os robôs irão executar uma tarefa de "Search and Rescue" (busca e resgate de feridos);
• Existem um total de 7 pessoas feridas a serem resgatadas no mapa (buscar e resgatar);
• Os robôs devem explorar o ambiente, encontrar e resgatar (se aproximar a menos de 1 metro) os feridos;
• Os robôs devem gerar um arquivo de LOG com o registro da simulação, ver dados sobre o formato abaixo em "complementos"
• Os robôs não devem colidir nem com as paredes e nem com os demais robôs;
• Serão fornecidos 2 mapas aos alunos, um conhecido (trabalhado na Aula 06) e um desconhecido (ver em "complementos");
• Serão fornecidas 2 listas de posições dos feridos no ambiente (uma para cada mapa), considerando a localização dos robôs (position2D);
• Será considerado que os robôs possuem a sua localização exata conhecida (position2D) e a localização dos feridos;
• O robô poderá operar durante um certo tempo para explorar o mapa, antes de começar a operação de resgate (3 min.) - LOG inativo;
• O robô irá operar durante um tempo máximo de 5 minutos após o início da busca - LOG ativo;
• O robô deve usar o sensor Laser Sick (180 graus de varredura) para a navegação;
• ENTREGAR: Arquivo com o controlador do robôs (em C ou C++) e Arquivo com o LOG da Simulação.

COMPLEMENTOS

1. Formato do Arquivo de LOG:

2. Arquivos dos Mapas:

3. Arquivos com as Posições dos Feridos:

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Atualizado em Abril de 2012
F.Osório

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