TrabPrat SSC0712 2014(fosorio)
De CoteiaWiki
SSC0712 - Programação de Robôs Móveis - 2014
Prof. Fernando Santos OSÓRIO
Estagiário PAE - Daniel Sales / LRM
Período: 2014 - 1o. Semestre
Trabalhos:
1. CHECK-POINT (Trabalho Individual / Avaliação No.1 "CP")
TRABALHO: Navegação por Way-Points com desvio de obstáculos
"Seguimento de Trajetória autônomo e inteligente"
DESCRIÇÃO RESUMIDA: Será fornecido um arquivo de entrada (path.txt)
com uma sequência de coordenadas (way-point) a ser seguido pelo robô.
O robô deve passar suficientemente próximo de cada um destes pontos
(dist. < 30cm), seguindo a trajetória indicada, porém sem colidir
com obstáculos.
IMPLEMENTAÇÃO: Usando o Player-Stage (VM do VirtualBox) com o uso
da simulação de um robô tipo Pioneer, dotado de sensor laser Sick
e podendo fazer uso da localização (odometria) fornecida pelo simulador.
O Laser tem uma leitura de 180 graus, de 0.5 em 0.5 graus, com um
alcance de até 8.0 metros (padrão do player-stage).
Exemplos de mapas serão fornecidos pelo professor, porém poderão
ser testados depois com mapas diferentes (alterados).
O robô deve gera um "log" (registro) de seu deslocamento,
gravando um arquivo texto (log.txt).
FORMATO DOS ARQUIVOS:
path.txt - Lista de coordenadas, com um par x,y em cada linha
<px> <py>
log.txt - Lista com a sequência de poses (x,y,theta) do robô durante
a navegação pelo ambiente ao seguir o way-point.
<px> <py> <pa> (px,py = Coordenada X,Y; pa = ângulo de orientação theta)
TRABALHO ENTREGUE: Cliente em C ou C++ do player-stage, capaz de
gravar o log de sua trajetória.
>> Os detalhes dos arquivos de entrada e saída e exemplos destes
>> serão divulgados aqui nesta página (mapas, path.txt, log.txt)
DATA DA ENTREGA: 23/04/2014
2. TRABALHO FINAL (Trabalho em Grupo / Avaliação No.2 "TF") A ser definido!
DATA DA ENTREGA/APRESENTAÇÃO: Entre 06/06/2014 e 27/06/2014(última chance)
Atualizado em Fevereiro de 2014
F.Osório
Voltar para SSC-712-2014(fosorio)
