TrabPrat SSC0712 2015(fosorio)

SSC0712 - Robôs Móveis Autônomos (2015)

Prof. Fernando Osório
Semestre: 2015/1

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Trabalhos:
CP - Check-Point (Trab. 01)
TF - Trabalho Final (Trab. 02)

Trabalho CP

Definições: 
 - Trabalho Individual 
 - Implementação usando o V-REP (Ver MAPA do Ambiente de Testes disponibilizado abaixo)
 - Data prevista de Entrega: 27.04.2015 (envio por e-mail)

Descrição:
 
 O trabalho CP de programação de robô móvel consiste em levar, autonomamente, o robô Pioneer 
 até a parte externa na casa, onde o Bill está sentado e esperando a sua chegada.

 Na parte externa da casa Bill fez um caminho de barras de metal onde o robô deve seguir estas até seu encontro. 
 Lembrando de que as barras são soltas, então se deve o cuidar para deixar o robô centralizado, evitando assim, 
 que suas rodas desloquem as barras o caminho a sua frente. No trabalho do CP você pode adotar uma estratégia
 mais simples considerando as coordenadas do Bill (x=-11.52; y=-3.78). Existe ainda uma caixa obstruindo o caminho, 
 essa caixa precisa ser contornada utilizando os sensores do robô.

 O robô não conhece o mapa interno da casa, por isso, Bill usou seu GPS para pegar a posição exata de 
 onde fica a porta da casa: X=6.975; y=-2.55 (início do caminho metálico, saída do ambiente indoor). 
 Além disto cada etapa do caminho metálico no mundo foi anotada com suas coordenadas GPS. As coordenadas 
 são disponibilizada no arquivo caminho-externo.txt, onde, em cada linha são mostradas as coordenadas x,y 
 em metros do caminho, e contendo na primeira linha a coordenada do início do caminho externo e a última 
 indica a posição onde Bill quer que o robô chegue. O robô vem equipado com um GPS interno (com e sem adição 
 de um erro) para a sua localização no mundo.

 No trabalho, pode-se equipar o robô com quantas câmeras e sensores forem necessários e de qualquer tipo 
 disponível no V-rep, com o objetivo de detectar o caminho metálico e obstáculos. Note que no trabalho do CP 
 o objetivo é alcançar o Bill considerando um ambiente pré-definido e estático.

 Na avaliação final do semestre, o sistema robótico será avaliado por meio de um mundo com características 
 semelhantes ao atual (ambiente interno e externo), porém com algumas alterações no caminho metálico (novo conjunto 
 de coordenadas), novas posições da porta de saída e das salas, e da posição do Bill, demostrando assim 
 a generalização da solução para ambientes diversos. 

Ambiente de Testes: DOWNLOAD AQUI
Enviar para fosorio gmail.com incluindo uma cópias cc: para work2uspyahoo.com

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Atualizado em Abril de 2015
F.Osório

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