TrabPrat Final SSC0712 2020(fosorio)
De CoteiaWiki
SSC0712 - Programação de Robôs Móveis 2020
Prof. Fernando Santos OSÓRIO
ICMC - SSC - LRM
DEFINIÇÃO DO TRABALHO PRÁTICO - FINAL (TF)
TRABALHO INDIVIDUAL OU EM DUPLAS
DATA DA ENTREGA: Previsão de Entrega até 15.07.2020 # Data Atualizada (29.06.2020 ou até 06.07.2020)
O trabalho FINAL (TF) é uma implementação de um sistema de navegação visando que o robô alcance uma determinada posição, planejando uma trajetória "adequada", e navegando sem colidir com obstáculos estáticos (paredes) e nem com os demais obstáculos estáticos que possam estar presentes no ambiente. Este trabalho é uma versão aperfeiçoada do Trabalho CP (CheckPoint). >> Considerando o trabalho prático do CP (Checkpoint) da disciplina SSC0712 # Ver link Trabalho Prático CP (Trabalhos na Wiki SSC0712) >> Este trabalho de GRAD (Graduação) pode ser feito em DUPLAS ou INDIVIDUALMENTE e será uma extensão do trabalho CP >> Trabalho SSC0712 + SSC0714 definições: - O robô saíra de uma posição definida tendo como alvo uma determinada posição (ver definição do CP); - Podem existir "mínimos locais" no mapa do ambiente, ou seja, lugares que "atraem" o robô mas que não permitem que ele chegue ao seu destino (como ocorre com os campos potenciais); - O robô, mesmo na presença de mínimos locais, deve ser capaz de fazer um trajetória "próxima da ideal", ou seja, ele deve evitar o mínimo local e se dirigir para o alvo sem fazer trajetos "muito ruins". Deve ser capaz de definir um plano de trajetória "adequado" até o alvo (sem ficar vagando demais pelo ambiente); - Para que o robô possa evitar os mínimos locais ele deve ter um ## plano global ##, ou seja, deve considerar o mapa do ambiente e realizar um planejamento prévio de sua trajetória (não precisa ser o trajeto ótimo); - Considerando o mapa do ambiente: > O robô pode realizar uma fase inicial de exploração do mapa, para construir um mapa (grid, por exemplo); > O mapa também pode ser criado por processamento da imagem do mundo ("foto aérea" do ambiente); > O mapa também pode ser fornecido previamente na forma de um mapa topológico do ambiente ("feito a mão"); > A partir do mapa, você pode gerar um way-point do caminho "ideal" para o robô. Caso seja gerado um way-point, você deve exibir este way-point no ambiente, ou seja, adicionar objetos (sem colisão) no ambiente para que seja possível visualizar os pontos da rota do robô; - Por fim, podem ser adicionados novos obstáculos estáticos (cubos), que não serão conhecidos no momento em que você gerou o mapa e a trajetória (p.ex. way-point). Você deve seguir a sua trajetória, porém deve desviar (reativo) dos obstáculos não mapeados. Os obstáculos são estáticos e não estarão serão colocados sobre nenhum ponto da visível de sua trajetório (way-point: pontos não serão obstruídos/sobrepostos com obstáculos). O trabalho CP possuirá 4 mapas disponibilizados: (ver link da pasta dos cenários exemplo mais abaixo) 1) Arquivo VREP: TP-CP-Cenario01-2020.ttt 2) Arquivo VREP: TP-CP-Cenario02-2020.ttt 3) Arquivo VREP: TP-CP-Cenario03-2020.ttt 4) Arquivo VREP: TP-TF-Cenario04-2020.ttt (Cenário do Trabalho FINAL)
CENÁRIOS EXEMPLO: AQUI - Pasta com Arquivos .ttt (Cenários discutidos/apresentados na Aula A08)
A navegação será realizada considerando um ambiente apresentado, onde, espera-se que o robô chegue ao destino, mesmo sem fazer o caminho mais curto (caminho ótimo). Uma vez que estamos considerando mapas, o robô deve realizar uma trajetória sem ficar vagando pelo ambiente (plano global), apesar de não precisar realizar uma trajetória ótima. O robô deve ter um plano global (deliberativo), mas também deve evitar pequenos obstáculos em seu caminho (reativo). ALUNOS QUE ESTÃO FAZENDO APENAS SSC0712: O planejamento poderá ser realizado de forma off-line e "a mão", como forma de simplificar um pouco a tarefa. Demais alunos devem usar algum tipo de algoritmo que gere o plano da trajetória do robô. Entrega: Enviar por e-mail para fosorio<at>icmc.usp.br (arquivo ttt) Os cenários fornecidos devem ser compatíveis com o V-REP na versão 3.4 em diante e com o CoppeliaSim v4.0.
Link para pasta com o material do CP e do TF- V-REP:
Pasta TP-CP e TP-TF Trabalho Prático CheckPoint
Atualizado em Maio de 2020
F.Osório
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