TrabPrat SSC0714 2020(fosorio)
De CoteiaWiki
SSC0714 - Robôs Móveis Autônomos 2020
Prof. Fernando Santos OSÓRIO
ICMC - SSC - LRM
DEFINIÇÃO DO TRABALHO PRÁTICO:
TRABALHO APENAS PARA SSC0714 - GRADUAÇÃO
>> Trabalho Prático PADRÃO para Disciplina SSC0714 (Alunos que só estão fazendo SSC0714) - Graduação >> DATA DE ENTREGA: 29.06.2020 (Caso não for entregue, aluno fica em REC para terminar o Trabalho) >> PESOS DAS AVALIAÇÕES: 45% Trabalho Prático VREP + 55% Prova Escrita [Trabalho é obrigatório] >> Este trabalho equivale ao trabalho prático do CP (Checkpoint) da discplina SSC0712 >> Descrição no link logo abaixo! >> Trabalho de GRAD (Graduação) pode ser feito em DUPLAS ou INDIVIDUALMENTE
Trabalho Prático de SSC0714 - Apenas SSC0714: Equivale a Definição do Check-Point (CP) de SSC0712
TRABALHO VALENDO PARA ALUNOS DE AMBAS DISCIPLINAS SSC0714 e SSC0712 - GRADUAÇÃO
>> Trabalho Prático PADRÃO para Disciplina SSC0714+SSC0712 (Trabalho contará para ambas disciplinas) - Graduação >> DATA DE ENTREGA: 29.06.2020 (Caso não for entregue, aluno fica em REC para terminar o Trabalho) >> PESOS DAS AVALIAÇÕES: 45% Trabalho Prático VREP + 55% Prova Escrita [Trabalho é obrigatório] >> Considerando o trabalho prático do CP (Checkpoint) da disciplina SSC0712 # Ver link acima >> Este trabalho de GRAD (Graduação) pode ser feito em DUPLAS ou INDIVIDUALMENTE e será uma extensão do trabalho CP >> Trabalho SSC0712 + SSC0714 definições: - O robô saíra de uma posição definida tendo como alvo uma determinada posição (ver definição do CP); - Podem existir "mínimos locais" no mapa do ambiente, ou seja, lugares que "atraem" o robô mas que não permitem que ele chegue ao seu destino (como ocorre com os campos potenciais); - O robô, mesmo na presença de mínimos locais, deve ser capaz de fazer um trajetória "próxima da ideal", ou seja, ele deve evitar o mínimo local e se dirigir para o alvo sem fazer trajetos "muito ruins"; - Para que o robô possa evitar os mínimos locais ele deve ter um ## plano global ##, ou seja, deve considerar o mapa do ambiente e realizar um planejamento prévio de sua trajetória; - Considerando o mapa do ambiente: > O robô pode realizar uma fase inicial de exploração do mapa, para construir um mapa (grid, por exemplo); > O mapa também pode ser criado por processamento da imagem do mundo ("foto aérea" do ambiente); > O mapa também pode ser fornecido previamente na forma de um mapa topológico do ambiente ("feito a mão"); > A partir do mapa, você pode gerar um way-point do caminho "ideal" para o robô. Caso seja gerado um way-point, você deve exibir este way-point no ambiente, ou seja, adicionar objetos (sem colisão) no ambiente para que seja possível visualizar os pontos da rota do robô; - Por fim, podem ser adicionados novos obstáculos estáticos (cubos), que não serão conhecidos no momento em que você gerou o mapa e a trajetória (p.ex. way-point). Você deve seguir a sua trajetória, porém deve desviar (reativo) dos obstáculos não mapeados. Os obstáculos são estáticos e não estarão serão colocados sobre nenhum ponto da visível de sua trajetório (way-point: pontos não serão obstruídos/sobrepostos com obstáculos).
TRABALHO SSC5888 - PÓS-GRADUAÇÃO
>> A ser disponibilizado em breve! >> Trabalho de PG (Pós-Grad.) é feito INDIVIDUALMENTE. >> O trabalho padrão da PG equivale ao trabalho do aluno que está fazendo as 2 disciplinas de graduação, >> SSC0712+SCC0714 e está descrito no item acima: >> "TRABALHO VALENDO PARA ALUNOS DE AMBAS DISCIPLINAS SSC0714 e SSC0712 - GRADUAÇÃO" >> Este é o trabalho padrão, caso deseje o aluno pode informar que outro trabalho deseja implementar >> no lugar desta proposta padrão. Combinar por e-mail com o professor.
ATENÇÃO - Material complementar para o Trabalho Prático da Graduação:
Acesse exemplos e Materiais Complementarais AQUI
Atualizado em Maio de 2020
F.Osório
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