SSC-5880(Denis)

SSC-5880 Algoritmos de Estimação para Robótica Móvel

Prof. Denis F. Wolf

Horário: quinta-feira das 14:00 às 17:00

Sala: 3-011

Objetivos Esta disciplina aborda algoritmos avançados da área de robótica móvel. São abordadas técnicas inteligentes para controle de sistemas autônomos e aplicação de teoria probabilística e fusão de sensores na solução de problemas envolvendo robôs móveis. São também apresentadas e discutidas aplicações práticas de robôs móveis que ilustram os conceitos estudados. As aulas abordam os aspectos teóricos da área bem como propõe implementações práticas para complementar o aprendizado.

Conteúdo Fusão de sensores e aplicação de teoria probabilística na solução de problemas: filtro de Bayes, filtro de Kalman, filtro de partículas e premissa de Markov - Navegação de robôs móveis. - Localização: Localização Global e Local. Métodos de Markov, Monte Carlo e Kalman - Mapeamento: métrico e topológico e 3D. - Mapeamento e localização simultâneos, SLAM, EKF – SLAM e Fast SLAM - Exploração de ambientes

Avaliação

Nota final = Seminário * 0.3 + Projeto (Artigo) * 0.7

Cronograma (tentativa)

 6/5 - Introdução / Rev. de Probabilidades / Player
13/5 - Localização de Markov (Grid / filtro de Kalman)
20/5 - Localização de Markov (Monte Carlo) / Mapeamento
27/5 - SLAM
 3/6 - Recesso
10/6 - Planejamento probabilístico
17/6 - Seminários
 1/7 - Apresentação dos projetos

Bibliografia

1) SEBASTIAN THRUN, WOLFRAM BURGARD, DIETER FOX (2005), Probabilistic Robotics, MIT Press, ISNB: 026220162-3, 667 páginas.

2) STUART RUSSELL, PETER NORVIG (2003),Artificial Intelligence: A Modern Approach, ISBN: 0137903952, 1132 páginas.

3) Artigos científicos da área