SSC-5888-2012(fosorio)
SSC5888 - Robôs Móveis Autônomos - 2012
Prof. Fernando Santos OSÓRIO
ICMC - SSC - PG-CCMC
Local: Bloco 3 - Sala 3.102 (Centro)
Horário: Quinta 09:00 as 12:00
Turma: Pós-Graduação CCMC (Grupo_SEER: Sistemas Embarcados, Evolutivos e Robóticos)
| Avisos: ... Início das Aulas 10/05/2012 ... |
OBJETIVOS DA DISCIPLINA:
Esta disciplina aborda temas relacionados com as pesquisas atuais na área de robótica móvel.
Serão apresentadas arquiteturas robustas de controle em robótica, bem como tópicos mais avançados abordando:
técnicas inteligentes para controle robusto, auto-localizaçõo, planejamento de trajetórias e estratégias de ação,
navegação autônoma de sistemas móveis em ambientes com obstáculos estáticos e dinâmicos, e execução de tarefas complexas.
Os alunos irão desenvolver aplicações práticas de controle de robôs móveis através do uso de simuladores
e de robôs reais, fazendo uso de sensores mais avançados (e.g. laser-scan, sistemas de visão, GPS).
Ementa do Sistema Janus: Aqui - Turma 2012 Aqui
Calendário: PG-CCMC 2012 1o. Semestre
CRONOGRAMA DE AULAS:
- 10/05 - Aula 01 - Apresentação da Disciplina RMA. Introdução RMA.
- 17/05 - Aula 02 - Arquiteturas de Controle. Mapas (Construção e Uso) / Planejamento / Navegação
- 24/05 - Aula ** - SEM AULA / CBSEC (Congresso de Sistemas Embarcados Críticos) - Campinas,SP
- 31/05 - Aula 03 - Visão Computacional (Navegação Visual, Servo-Visual)
- 07/06 - Aula 04 - TRABALHO DE ALUNOS: Andamento ("check-point")
- 14/06 - Aula 05 – Machine Learning: RNA, AG
- 21/06 - Aula 06 - Sistemas Multirrobôs: Cooperação e Coordenação
- 28/06 - Aula 07 - TRABALHO DE ALUNOS: Apresentação do Trabalho Final
- Trabalhos: Apresentação trabalho final de 28/06
MATERIAL DE APOIO - Aulas
- AULA 01
MATERIAL DE APOIO - Complementar
- Mini-Curso: Robótica Móvel Inteligente: Da Simulação às Aplicações no Mundo Real (SBC-JAI 2009) PDF Aqui - Login "usp" e Senha "guest"
- Robôs Móveis e Veículos Autônomos: Pesquisa, Desenvolvimento e Desafios na área da Inteligência Artificial (CLEI 2010 Tutorials)
AVALIAÇÃO:
Trabalho prático de Robótica Móvel
- Seminário sobre a proposta do trabalho prático
- Trabalho implementando simulação ou expreimento real com robôs
- Relatório acompanhando a apresentação, descrevendo o trabalho desenvolvido
- Os alunos serão avaliados pelo Trabalho Final da Disciplina.
- A presença é portanto também fundamental na avaliação do aluno!
LINKS relacionados a disciplina:
- Disciplina Robôs Móveis Autônomos (SSC714) (Graduação - F.Osório)
- Disciplina Sensores Inteligentes (SSC715)(Graduação - F.Osório)
- Disciplina Programação de Robôs Móveis (Graduação - Denis Wolf)
- Discipina Introdução aos Sistemas Robóticos (Pós-Graduação - Denis, Osório, Simões)
- Acesso aos links abaixo: use o login usp e a senha guest
- Mini-Curso: Computação Embarcada: Projeto e Implementação de Veículos Autônomos Inteligentes (SBC-JAI 2005)
- Mini-Curso: Robótica Móvel Inteligente: Da Simulação às Aplicações no Mundo Real (SBC-JAI 2009)
- Laboratório de Robótica Móvel (ICMC-USP)
- Instituto Nacional de Ciência e Tecnologia em Sistemas Embarcados Críticos (INCT-SEC)
INCT-SEC Activity Report (See Highlighst, Laboratories and Materials)
BIBLIOGRAFIA:
- GREGORY DUDEK, MICHAEL JENKIN (2000), Computational Principles of Mobile Robotics, MIT Press, ISBN: 052156876-5, 294 páginas.
- HOWIE CHOSET, KEVIN M. LYNCH, SETH HUTCHINSON, GEORGE KANTOR, WOLFRAM BURGARD, LYDIA E. KAVRAKI, SEBASTIAN THRUN (2005), Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations, MIT Press, ISNB: 026203327-5, 625 páginas.
- ROLAND SIEGWART, ILLAH R. NOURBAKHSH (2004), Introduction to Autonomous Mobile Robots, MIT Press, ISBN: 026219502-X, 335 páginas
- MAJA J. MATARIC (2007), The Robotics Primer, Maja J. Mataric, MIT Press, ISBN: 026263354-X, 288 páginas
- PLAYER/STAGE/GAZEBO – Software tools for robot and sensors applications, http://playerstage.sourceforge.net/.
Bibliografia Complementar:
- Siegwart, Roland & Illah R. Nourbakhsh. Introduction to autonomous mobile robots. Cambridge, Mass. : MIT Press, 2004
- Bekey, George A. Autonomous Robots: From Biological Inspiration to Implementation and Control. The MIT Press: Cambrigde, London. 563p (2005).
- Arkin, Ronald C. Behavior-based robotics. Cambridge, Mass. : MIT Press, c1998.
- Thrun, Sebastian; Wolfram Burgard; Dieter Fox. Probabilistic robotics. Cambridge, Mass. : MIT Press, c2006.
- Bräunl, Thomas. Embedded robotics : mobile robot design and applications with embedded systems. Berlin; New York : Springer, c2006.
- Jones, Joseph L.; Bruce A. Seiger; Anita M. Flynn. Mobile robots : inspiration to implementation. Natick, Mass. : A.K. Peters, c1999
SSC5888
Página Criada em Março 2012
