SSC-5888-2015(fosorio)
SSC5888 - Robôs Móveis Autônomos - 2015
Prof. Fernando Santos OSÓRIO - Lab. LRM
ICMC - SSC - PG-CCMC
Local: Bloco 5 - Sala 3.104 (Centro)
Horário: Terça 09:00 as 12:00 - Sala 3.104
Turma: Pós-Graduação CCMC (GRM: Grupo de Robótica Móvel)
Data Inicial do Trimestre: 17/03/2015 - Data Final do Trimestre: 05/05/2015 (6 semanas)
| Avisos: ... Início das Aulas 17/03/2015 ... |
OBJETIVOS DA DISCIPLINA:
Esta disciplina aborda temas relacionados com as pesquisas atuais na área de robótica móvel.
Serão apresentadas arquiteturas robustas de controle em robótica, bem como tópicos mais avançados abordando:
técnicas inteligentes para controle robusto, auto-localizaçõo, planejamento de trajetórias e estratégias de ação,
navegação autônoma de sistemas móveis em ambientes com obstáculos estáticos e dinâmicos, e execução de tarefas complexas.
Os alunos irão desenvolver aplicações práticas de controle de robôs móveis através do uso de simuladores
e de robôs reais, fazendo uso de sensores mais avançados (e.g. laser-scan, sistemas de visão, GPS).
Ementa do Sistema Janus: Aqui - Turma 2015 Aqui
Calendário: PG-CCMC 2015 1o. Semestre
Horários: PG-CCMC 2015 1o. Semestre
CRONOGRAMA DE AULAS:
- 17/03 - A01: Introdução RMA (PDF 2 slides por página (2spp))
Slides do Simulador V-REP
Leitura Complementar: SBC-JAI 2009 (Login: usp Passwd: guest)
Material Completo do Mini-Curso JAI 2009: Mini-curso Robótica Movel Inteligente - 24/03 - A02 Arquiteturas de Controle e Mapas (Construção e Uso). Planejamento / Localização / Navegação (PDF 2 slides por página (2spp))
Arquiteturas Robóticas (Cap.4 Livro) (Usar Login: "usp" e Senha "guest")
Probabilistic Robotics (Excelente Livro de Referência!) - 07/04 - A03 Percepção e Visão Computacional 2D e 3D (PDF 2 slides por página (2spp))
- 14/04 - A04 - Check Point (Apresentação do Andamento dos Trabalhos de Alunos)
- 21/04 - TIRADENTES (SEM AULAS)
- 28/04 - A05 Machine Learning na Robótica: RNA, AG, outros. (PDF 2spp)
Usando o JavaNNS
Reconhecendo Gestos com o Mouse (Recognize it) - 05/05 - A06
- Apresentação Final de Trabalhos: 05/05 (até 12.05)
Conteúdos Previstos:
- Aula 01 - Apresentação da Disciplina RMA. Introdução RMA (Robôs Móveis Autônomos).
Simulação:
- V-REP Simulador Virtual 3D Realista [Windows/Linux/Mac - Versão Educacional Full & Free]
- Player-Stage (Player 3.0.2 - Stage 3.2.2 / Linux) [Máquina Virtual VBox Disponível]
- Aula 02 - Arquiteturas de Controle. Mapas(Construção e Uso). Planejamento/Localização/Navegação
- Aula 03 - Percepção e Visão Computacional 2D e 3D.
- Aula 04 - TRABALHO DE ALUNOS: Andamento ("check-point")
- Aula 05 – Machine Learning na Robótica: RNA, AG, outros.
- Aula 06 – Pesquisas: Localização, Sensores, Multirobôs, Autômatos
- Aula Final - TRABALHO DE ALUNOS: Apresentação do Trabalho Final
AVALIAÇÃO:
Trabalho prático de Robótica Móvel
- Seminário sobre a proposta do trabalho prático
- Trabalho implementando simulação ou experimento real com robôs
- Relatório acompanhando a apresentação, descrevendo o trabalho desenvolvido
(*) Os alunos serão avaliados pelo Trabalho Final da Disciplina.
(*) A presença é portanto também fundamental na avaliação do aluno!
LINKS relacionados a disciplina:
- Disciplina Robôs Móveis Autônomos (SSC714) (Graduação - F.Osório)
- Disciplina Sensores Inteligentes (SSC715)(Graduação - F.Osório)
- Disciplina Programação de Robôs Móveis (SSC712) (Graduação - F.Osorio e Denis Wolf)
- Discipina Introdução aos Sistemas Robóticos (Pós-Graduação - Denis, Osório, Simões - Antiga / Não é mais ofertada)
- Acesso aos links abaixo: use o login usp e a senha guest
- Mini-Curso: Computação Embarcada: Projeto e Implementação de Veículos Autônomos Inteligentes (SBC-JAI 2005)
- Mini-Curso: Robótica Móvel Inteligente: Da Simulação às Aplicações no Mundo Real (SBC-JAI 2009)
- Laboratório de Robótica Móvel (ICMC-USP)
- Instituto Nacional de Ciência e Tecnologia em Sistemas Embarcados Críticos (INCT-SEC)
INCT-SEC Activity Report (See Highlighst, Laboratories and Materials)
BIBLIOGRAFIA:
- LIVRO: Robótica Móvel (2014) - Editores: Roseli Romero, Fernando Osório, Denis Wolf e Edson Prestes. Editora LTC. 316p.
- GREGORY DUDEK, MICHAEL JENKIN (2000), Computational Principles of Mobile Robotics, MIT Press, ISBN: 052156876-5, 294 páginas.
- HOWIE CHOSET, KEVIN M. LYNCH, SETH HUTCHINSON, GEORGE KANTOR, WOLFRAM BURGARD, LYDIA E. KAVRAKI, SEBASTIAN THRUN (2005), Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations, MIT Press, ISNB: 026203327-5, 625 páginas.
- ROLAND SIEGWART, ILLAH R. NOURBAKHSH (2004), Introduction to Autonomous Mobile Robots, MIT Press, ISBN: 026219502-X, 335 páginas
- MAJA J. MATARIC (2007), The Robotics Primer, Maja J. Mataric, MIT Press, ISBN: 026263354-X, 288 páginas
- V-REP Documentation - Simulation Software and Documents (Free for Academic Use), http://www.coppeliarobotics.com/
- PLAYER/STAGE/GAZEBO – Software tools for robot and sensors applications, http://playerstage.sourceforge.net/.
Bibliografia Complementar:
- Siegwart, Roland & Illah R. Nourbakhsh. Introduction to autonomous mobile robots. Cambridge, Mass. : MIT Press, 2004
- Bekey, George A. Autonomous Robots: From Biological Inspiration to Implementation and Control. The MIT Press: Cambrigde, London. 563p (2005).
- Arkin, Ronald C. Behavior-based robotics. Cambridge, Mass. : MIT Press, c1998.
- Thrun, Sebastian; Wolfram Burgard; Dieter Fox. Probabilistic robotics. Cambridge, Mass. : MIT Press, c2006.
- Bräunl, Thomas. Embedded robotics : mobile robot design and applications with embedded systems. Berlin; New York : Springer, c2006.
- Jones, Joseph L.; Bruce A. Seiger; Anita M. Flynn. Mobile robots : inspiration to implementation. Natick, Mass. : A.K. Peters, c1999
Publicalções LRM:
SSC5888
SSC5888-2015
Página Criada em Março de 2015
