SSC-5888-2017(fosorio)

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SSC5888 - Robôs Móveis Autônomos - 2017
Prof. Fernando Santos OSÓRIO - Lab. LRM
ICMC - SSC - PG-CCMC

Local: Sala 026 - Bloco Laranja (Bloco Didático) - Campus II
Horário: Quarta 09:20 as 11:50 - Sala 026 Campus Area II
Turma: Pós-Graduação CCMC (GRM: Grupo de Robótica Móvel)
Data Inicial do Trimestre: 22/03/2017 - Data Final do Trimestre: 10/05/2017 (6 semanas)

Avisos: ... Início das Aulas 22/03/2017 ...
Período de Oferecimento: 22/03/2017 a 10/05/2017 - Cancelamento até 03/04/2017


OBJETIVOS DA DISCIPLINA:

Esta disciplina aborda temas relacionados com as pesquisas atuais na área de robótica móvel.
Serão apresentadas arquiteturas robustas de controle em robótica, bem como tópicos mais avançados abordando:
técnicas inteligentes para controle robusto, auto-localizaçõo, planejamento de trajetórias e estratégias de ação,
navegação autônoma de sistemas móveis em ambientes com obstáculos estáticos e dinâmicos, e execução de tarefas complexas.
Os alunos irão desenvolver aplicações práticas de controle de robôs móveis através do uso de simuladores
e de robôs reais, fazendo uso de sensores mais avançados (e.g. laser-scan, sistemas de visão, GPS).

Ementa do Sistema Janus: Aqui
Calendário: PG-CCMC 2018 1o. Semestre
Horários: PG-CCMC 2018 1o. Semestre - Ver no Menu em "Horarios do Semestre"
Página Infos CCMC: Infos CCMC

SIMULADOR V-REP:



DISCIPLINA OFERTADA EM CONJUNTO COM SSC0714

CRONOGRAMA DE AULAS:

  • 22/03 - A01 - Introdução: Robôs Móveis Autônomos (RMAs), Conceitos, Ferramentas, Aplicações e Desafios. Robótica na USP.
    Leitura Complementar: (ver abaixo links de acesso)
    Atenção: Material complementar da aula - Acesso aos links abaixo, use o Login usp e a Senha guest
    Minicurso SBC-JAI 2015 (Visto em aula: até o final da seção 6.3)
    Minicurso SBC-JAI 2009 (Texto a ser lido)
    Livro Robótica Móvel Cap.1 e 2 (Texto a ser lido)
    Material Completo do Mini-Curso SBC-JAI 2015 (Curso do V-REP)
  • 29/03 - A02 - Robôs Móveis Autônomos (RMAs): Sensores, Atuadores, Arquitetura Reativa e Arquitetura Deliberativa.
  • 05/04 - A03 - Robôs Móveis Autônomos (RMAs): Arquitetura Reativa, Deliberativa e Híbrida. Modelos e Simulação.
  • 12/04 - Semana Santa (Sem Aulas)
  • 19/04 - A04 - Simulador V-REP: VER ACIMA OS LINKS COM O MATERIAL SOBRE O V-REP
  • 26/04 - A05 - Localização e Mapeamento (Parte I: Localização)
  • 03/05 - A06 - Localização e Mapeamento (Parte II: Mapeamento) e Aprendizado de Máquina em Robótica (Machine Learning)
  • 10/05 - A07 - Prova Teórica Escrita (Lista de Exercícios para preparação para a prova disponível)

VER O MATERIAL DAS AULAS JUNTO A DISCIPLINA SSC0714 AQUI!



Conteúdos Previstos:

  • Aula 01 - Apresentação da Disciplina RMA. Introdução RMA (Robôs Móveis Autônomos).
    Robôs Móveis Autônomos: História, Tipos, Conceitos, Sensores, Atuadores, Aplicações.
    Simulação: V-REP Simulador Virtual 3D Realista [Windows/Linux/Mac - Versão Educacional Full & Free]
  • Aula 02 - Arquiteturas de Controle.




AVALIAÇÃO:
Trabalho prático de Robótica Móvel

  • Relatórios sobre temas estudados em aula
  • Trabalho implementando simulação ou experimento real com robôs
  • Relatório acompanhando a apresentação do trabalho prático, descrevendo o trabalho desenvolvido

(*) Os alunos serão avaliados pelo Trabalho Final da Disciplina.
(*) A presença é portanto também fundamental na avaliação do aluno!


LINKS relacionados a disciplina:



BIBLIOGRAFIA:

  • LIVRO: Robótica Móvel (2014) - Editores: Roseli Romero, Fernando Osório, Denis Wolf e Edson Prestes. Editora LTC. 316p.
  • GREGORY DUDEK, MICHAEL JENKIN (2000), Computational Principles of Mobile Robotics, MIT Press, ISBN: 052156876-5, 294 páginas.
  • HOWIE CHOSET, KEVIN M. LYNCH, SETH HUTCHINSON, GEORGE KANTOR, WOLFRAM BURGARD, LYDIA E. KAVRAKI, SEBASTIAN THRUN (2005), Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations, MIT Press, ISNB: 026203327-5, 625 páginas.
  • ROLAND SIEGWART, ILLAH R. NOURBAKHSH (2004), Introduction to Autonomous Mobile Robots, MIT Press, ISBN: 026219502-X, 335 páginas
  • MAJA J. MATARIC (2007), The Robotics Primer, Maja J. Mataric, MIT Press, ISBN: 026263354-X, 288 páginas
  • V-REP Documentation - Simulation Software and Documents (Free for Academic Use), http://www.coppeliarobotics.com/
  • PLAYER/STAGE/GAZEBO – Software tools for robot and sensors applications, http://playerstage.sourceforge.net/.


Bibliografia Complementar:

  • Siegwart, Roland & Illah R. Nourbakhsh. Introduction to autonomous mobile robots. Cambridge, Mass. : MIT Press, 2004
  • Bekey, George A. Autonomous Robots: From Biological Inspiration to Implementation and Control. The MIT Press: Cambrigde, London. 563p (2005).
  • Arkin, Ronald C. Behavior-based robotics. Cambridge, Mass. : MIT Press, c1998.
  • Thrun, Sebastian; Wolfram Burgard; Dieter Fox. Probabilistic robotics. Cambridge, Mass. : MIT Press, c2006.
  • Bräunl, Thomas. Embedded robotics : mobile robot design and applications with embedded systems. Berlin; New York : Springer, c2006.
  • Jones, Joseph L.; Bruce A. Seiger; Anita M. Flynn. Mobile robots : inspiration to implementation. Natick, Mass. : A.K. Peters, c1999


Publicalções LRM:



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