TrabPrat Final SSC0712 2021(fosorio)

SSC0712 - Programação de Robôs Móveis 2021
Prof. Fernando Santos OSÓRIO
ICMC - SSC - LRM

DEFINIÇÃO DO TRABALHO PRÁTICO - FINAL (TF)
TRABALHO INDIVIDUAL OU EM DUPLAS
DATA DA ENTREGA: Previsão de Entrega até 26.07.2021 (com direito a extensão da REC, sem prejuízo da nota)

REGRAS: TRABALHO APENAS PARA SSC0712 - GRADUAÇÃO

>> Trabalho Prático PADRÃO para Disciplina SSC0712 
   Proposta 1: Alunos que só estão fazendo SSC0712 (Graduação)
   Proposta 2: Alunos que só estão fazendo SSC0712 e SSC0714 (Graduação)
>> DATA DE ENTREGA: 26.07.2021 (Caso não for entregue, aluno fica em REC para terminar o Trabalho - SEM qualquer prejuízo da nota)
>> PESOS DAS AVALIAÇÕES: 40% Trabalho Pratico intermediário (Checkpoint) + 60% Trabalho Prático Final CoppeliaSIM/VREP  
   [Trabalhos são obrigatórios - TEM que ter feitos ambos: CP + TF!]

>> Este trabalho é "similar" ao trabalho prático do CP (Checkpoint) da disciplina SSC0712 e ao trabalho de SSC0714.
>>> Descrição do trabalho mais abaixo! <<<
>> Trabalho de SSC0712 (Graduação) pode ser feito em DUPLAS ou INDIVIDUALMENTE.

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DEFINIÇÃO e DETALHAMENTO DO TRABALHO DE SSC0712 (Graduação)

O trabalho da disciplina de SSC0714 (Graduação) é uma implementação de um sistema de planejamento e 
de navegação, visando que o robô alcance uma determinada posição, usando um comportamento HÍBRIDO
reativo e deliberativo, onde o reativo deve evitar colisões (p.ex. obstáculos e paredes) e o deliberativo
deve seguir um plano gerado previamente pelo próprio aluno (parte 1 do trabalho). O plano gerado
deve definir uma sequência de ponto de destino (waypoint). Como detalhado no Trabalho Final de SSC0714
VER: http://wiki.icmc.usp.br/index.php/TrabPrat_SSC0714_2021(fosorio)

Atenção: quem definirá a sequência de pontos do Waypoint será a SUA IMPLEMENTAÇÃO, ao invés de receber
um waypoint pré-definido. Podem ser criados 2 programas (dois cenários), um que gera o plano, e outro
que segue o plano (faz a navegação seguindo o waypoint com a sequência de pontos definidos).

### PROPOSTA 1: Alunos que estão cursando apenas SSC0712

O grafo de pontos (mapa topológico/grid) pode ser feito a mão, porém, o algoritmo de planejamento deve receber 2 coordenadas,
com a posição de início e a posição final da rota, e usando o grafo disponível, deve gerar a sequência de pontos (waypoint).
Exemplo: Sabendo que o robô sai da posição (0,0) e vai até a posição (11.5,-11.5), o programa de planejamento deve gerar uma
sequência de pontos, usando o grafo disponível (ou grid de ocupação disponível) e criar uma sequencia de pontos intermediários
da posição de início até a posição final.

Mais informações, ver links abaixo.

### PROPOSTA 2: Alunos que estão cursando SSC0712 e também SSC0714

Deverá ser gerada uma representação do mapa do ambiente, para que a partir deste mapa (topológico ou grade) seja então gerada 
a sequência de pontos de navegação (waypoint). O trabalho será portanto constituído de 2 programas (duas partes), uma que
cria o mapa e gera o plano de navegação (waypoint) e outra que faz a navegação seguindo o waypoint. A diferença para a proposta 1
é que o mapeamento deverá ser obtido de forma automática, seguindo a geração do plano (waypoint) e da navegação.

IMPORTANTE: Durante a fase de construção do mapa, o robô pode (e deve) usar sua localização precisa, ou seja, usar
sua pose SEM ERRO (posição e orientação). O mapeamento é feito com uma localização 100% precisa, como se o robô tivesse
um algoritmo de localização preciso sendo executado.  

Mais informações, ver links abaixo.

> Link para a pasta com o material complementar sobre o Trabalho Prático Final - CoppeliaSIM (SSC0714):

 Pasta TF Trabalho Prático Final SSC0714 

 Nota: ignorar os waypoints já fornecidos, neste trabalho VOCÊ gera os waypoints! 

> Link para a pasta com o material complementar sobre o Trabalho Prático Final - CoppeliaSIM (SSC0712):

 Pasta Trabalho Prático Final SSC0712 

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Atualizado em 05 Julho de 2021
F.Osório

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