TrabPrat SSC0712 2019(fosorio)

SSC0712 - Programação de Robôs Móveis 2019
Prof. Fernando Santos OSÓRIO
ICMC - SSC - LRM

DEFINIÇÂO DO TRABALHO PRÁTICO - FINAL (TF)
DATA DA ENTREGA: 17.06 ou 24.06 (ou na REC)
Trabalho em DUPLAS ou INDIVIDUAL

O Trabalho Final (TF) possui 3 propostas iniciais de implementação, onde os alunos podem escolher uma das 3 propostas para implementar como trabalho final. Opções de trabalho:

1) Implementação no V-REP de um controle de um veículo em um cenário de uma cidade.
   O(s) cenário(s) da cidade e carro está disponibilizado na pasta cujo link é dado abaixo (usa o V-REP 3.6, mais atual).
   O veículo (Ackerman steering kinematics) deve navegar no cenário sem colisões e pode ter incluídos novos sensores. 
   > Nota: Para grupos de 2 alunos que estejam cursando ambas disciplinas (SSC0712 e SSC0714), a "dificuldade extra" será:
   1.A] Tratar obstáculos dinâmicos, ou seja, evitar de atropelar o Bill (humano) que estará andando pelo ambiente.
   ou
   1.B] Realizar a navegação dentro da rua, usando câmera e/ou laser, onde não teremos mais a linha amarela sempre presente. 
        Neste cenário não será possível aplicar o "line following" da linha do chão, sendo necessário identificar a rua.  

2) Implementação de uma continuação do trabalho prático do Check-Point, com navegação por way-points, porém 
   com a inclusão de tratamento de "mínimos locais". O trabalho deve incluir alguma técnica que permita evitar
   que o robô fique bloqueado em mínimos locais. O(s) cenário(s) disponibilizado(s) irá conter pontos de 
   possível bloqueio do robô devido a um mínimo local (atraído para uma situação que pode deixar o robô bloqueado). 
   Podem ser usadas diferentes técnicas: mapping + path-planning (A*), Algoritmos mais robustos de desvio (Bug avoiding
   local mimima), Descoberta de caminhos para "fugir do mínimo local", Expulsão do robô do ponto de bloqueio (Feromônios),
   entre outras técnicas. 
   > Nota: Para grupos de 2 alunos que estejam cursando ambas disciplinas (SSC0712 e SSC0714), a "dificuldade extra" será:
   1.A] Antes de fazer a navegação até o destino, o robô deve criar um mapa do ambiente (mapeamento automático, não 'manual')
        Uma vez mapeado o ambiente, o robô deve planejar a rota e então executar a rota (caminho) até o alvo.
   ou
   1.B] Criar um "enxame de robôs", onde cada vez que o robô encontra uma parede, um robô vai para um lado e o outro para o outro. 
        A simulação pode começar com um robô único, podendo duplicar o robô em tempo de execução (gera 2 a partir de 1), ou, 
        Pode usar um só robô, mas fazer "n" tentativas, sempre lembrando de quando tinha 2 opções e re-iniciando o 
        caminho para a outra direção (reposicionar o robô). Ao final deve ser indicado qual sequência de seleções foi melhor (tempo).
   > Nota1: foi criado mais um cenário, o cenário 2A, para quem for usar o algoritmo BUG, uma vez que em algumas situações pode ser
     que o cenário 2 leve a um problema (loop infinito), por isso, poderá então ser usado o cenário 2 OU o cenário 2A no seu lugar. 

3) Implementação de um robô real com seguimento de linhas baseado em visão.  :^) 

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Entrega:
Enviar por e-mail para fosorio<at>icmc.usp.br

Link para pasta com o material do TF - V-REP:
Pasta TF-Trabalho-Final

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Atualizado em Maio de 2019
F.Osório

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