Trab Final SSC0714 2016(fosorio)
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SSC0714 - Robôs Móveis Autônomos (2016)
Prof. Fernando Osório
Semestre: 2016/1
Trabalhos Final: Veja AQUI os Arquivos V-REP
Propostas de Trabalhos Finais de SSC0714 ======================================== TF: Trabalho Final de prática em Simulação Robótica 1. Robô de Tele-Presença Semi-Autônomo Modo de Tele-operação (controle pelo teclado) + Evitar colisão com Obstáculos (Laser ou Kinect ou Sonar) Modo GoTo (vai para): se dirige para uma coordenada informada pelo usuário. O robô poderá fazer uso de coordenadas GPS precisas de sua localização Ambiente disponibilizado: casa.ttt Inclui: Pioneer com GPS e Sensor Laser 2. Robô Acompanhante Acompanha uma pessoa, como a "mala inteligente". Deve seguir o Bill onde ele for, sem colidir com obstáculos e nem com o Bill. Considerar que o robô possui um GPS (informa sua posição precisa) e que o Bill possui um GPS (posição precisa) Ambiente disponibilizado: bill.ttt Inclui: Pioneer com GPS e Sensor Laser, Bill caminhando com GPS 3. Exploração e Resgate Robô que realiza a exploração do ambiente buscando um conjunto de vítimas (dez) que estão neste ambiente. O robô deve explorar as diversas salas (sugestão: wall following) onde seu objetivo é explorar ao máximo o ambiente, pois assim irá encontrar todas as vítimas. Ambiente disponibilizado: salas.ttt Inclui: Pioneer sem localização e com Sensor Laser. Vitimas espalhadas pelas salas. O robô irá gravar um log de sua trajetória automaticamente, permitindo ver se explorou bem o ambiente e se passou por perto de todas as vítimas. 4. Desafio Robótico: Robô com GPS deve alcançar uma posição indicada por GPS. Atenção: (i) GPS do Robô terá um erro, assim como a posição de destino também terá um erro; (ii) O robô não possui um mapa do ambiente; (iii) O ambiente poderá ter "mínimos locais" (armadilhas) e o robô deve conseguir evitá-las Ambiente disponibilizado: desafio.ttt Inclui: Pioneer com GPS (com erro) e Ponto de Destino com GPS (com erro) 5. Os alunos podem propor outros trabalhos, usando o V-REP ou até mesmo outras ferramentas. Notas: ===== i) Os trabalhos de SSC0714 serão mais simples que os trabalhos em conjunto com SSC0712 Por isso, estamos considerando a localização precisa de GPS. No caso de trabalhos conjuntos, consultar o Prof. Denis sobre o projeto. Caso adote um destes projetos, a localização do GPS deverá conter um erro associado (erro previsto no simulador VREP). ii) Os trabalhos poderão ser feitos em duplas. iii) A entrega do trabalho é até: 15/06
Atualizado em Maio de 2016
F.Osório
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