Trab Final SSC0714 2016(fosorio)

SSC0714 - Robôs Móveis Autônomos (2016)

Prof. Fernando Osório
Semestre: 2016/1

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Trabalhos Final: Veja AQUI os Arquivos V-REP

Propostas de Trabalhos Finais de SSC0714
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TF: Trabalho Final de prática em Simulação Robótica 

1. Robô de Tele-Presença Semi-Autônomo
   Modo de Tele-operação (controle pelo teclado) + Evitar colisão com Obstáculos (Laser ou Kinect ou Sonar)
   Modo GoTo (vai para): se dirige para uma coordenada informada pelo usuário.
   O robô poderá fazer uso de coordenadas GPS precisas de sua localização

   Ambiente disponibilizado: casa.ttt  
   Inclui: Pioneer com GPS e Sensor Laser

2. Robô Acompanhante
   Acompanha uma pessoa, como a "mala inteligente". Deve seguir o Bill onde ele for, sem colidir com 
   obstáculos e nem com o Bill.
   Considerar que o robô possui um GPS (informa sua posição precisa) e que o Bill possui um GPS (posição precisa)

   Ambiente disponibilizado: bill.ttt
   Inclui: Pioneer com GPS e Sensor Laser, Bill caminhando com GPS

3. Exploração e Resgate
   Robô que realiza a exploração do ambiente buscando um conjunto de vítimas (dez) que estão neste ambiente.
   O robô deve explorar as diversas salas (sugestão: wall following) onde seu objetivo é explorar ao 
   máximo o ambiente, pois assim irá encontrar todas as vítimas. 

   Ambiente disponibilizado: salas.ttt
   Inclui: Pioneer sem localização e com Sensor Laser. Vitimas espalhadas pelas salas.
           O robô irá gravar um log de sua trajetória automaticamente, permitindo ver se explorou bem o ambiente
           e se passou por perto de todas as vítimas. 
   

4. Desafio Robótico: Robô com GPS deve alcançar uma posição indicada por GPS. 
           Atenção: (i) GPS do Robô terá um erro, assim como a posição de destino também terá um erro;
                    (ii) O robô não possui um mapa do ambiente;
                    (iii) O ambiente poderá ter "mínimos locais" (armadilhas) e o robô deve conseguir evitá-las

   Ambiente disponibilizado: desafio.ttt 
   Inclui: Pioneer com GPS (com erro) e Ponto de Destino com GPS (com erro)
   
5. Os alunos podem propor outros trabalhos, usando o V-REP ou até mesmo outras ferramentas.

Notas:
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i) Os trabalhos de SSC0714 serão mais simples que os trabalhos em conjunto com SSC0712
   Por isso, estamos considerando a localização precisa de GPS. No caso de trabalhos conjuntos,
   consultar o Prof. Denis sobre o projeto. Caso adote um destes projetos, a localização do GPS deverá conter 
   um erro associado (erro previsto no simulador VREP).

ii) Os trabalhos poderão ser feitos em duplas.

iii) A entrega do trabalho é até: 15/06

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Atualizado em Maio de 2016
F.Osório

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