Mudanças entre as edições de "SSC-5888-2018(fosorio)"

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SSC5888 - Robôs Móveis Autônomos - 2018<br>
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Prof. [http://www.icmc.usp.br/~fosorio/ Fernando Santos OSÓRIO] - [http://www.lrm.icmc.usp.br/web/index.php Lab. LRM]<br>
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[http://www.icmc.usp.br/ ICMC] - [http://www.icmc.usp.br/ssc/ SSC] - [http://www.icmc.usp.br/~posgrad/computacao.html PG-CCMC]
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<br>
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</h3></center>
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<b>Local:</b> Sala 33 - Bloco Vermelho (Bloco Didático) - Campus II  <br>
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<b>Horário:</b> Segunda 09:20 as 11:50 - Sala 33 Campus Area II <br>   
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<b>Turma:</b> Pós-Graduação CCMC (GRM: Grupo de Robótica Móvel)<br>
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<b>Data Inicial do Trimestre:</b> 12/03/2018 - <b>Data Final do Trimestre:</b> 10/05/2018 (6 semanas)
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||  '''<b><font color="#8F0000">Avisos: </font></b> ''' ... Início das Aulas 12/03/2018 ... <br>
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||  '''<b><font color="#8F0000">Período de Oferecimento: </font></b> ''' 12/03/2018 a 30/04/2018 (Limite cancelamento: 24/03/2018) <br>
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<br>
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<b>OBJETIVOS DA DISCIPLINA</b>: <br>
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<br>
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Esta disciplina aborda temas relacionados com as pesquisas atuais na área de robótica móvel. <br>
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Serão apresentadas arquiteturas robustas de controle em robótica, bem como tópicos mais avançados abordando: <br>
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técnicas inteligentes para controle robusto, auto-localizaçõo, planejamento de trajetórias e estratégias de ação, <br>
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navegação autônoma de sistemas móveis em ambientes com obstáculos estáticos e dinâmicos, e execução de tarefas complexas. <br>
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Os alunos irão desenvolver aplicações práticas de controle de robôs móveis através do uso de simuladores <br>
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e de robôs reais, fazendo uso de sensores mais avançados (e.g. laser-scan, sistemas de visão, GPS). <br>
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<br>
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Ementa do Sistema Janus: [https://uspdigital.usp.br/janus/componente/disciplinasOferecidasInicial.jsf?action=3&sgldis=SSC5888 Aqui] <br>
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Calendário: [https://web.icmc.usp.br/SVPGRAD/portal/gerais/calendario2018.pdf PG-CCMC 2018 1o. Semestre] <br>
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Horários: [https://web.icmc.usp.br/SVPGRAD/portal/ppgccmc/horariosdosemestreppgccmc.pdf PG-CCMC 2018 1o. Semestre - Ver no Menu em "Horarios do Semestre"] <br>
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Página Infos CCMC: [http://www.icmc.usp.br/pos-graduacao/ppgccmc/informacoes-gerais Infos CCMC] <br>
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<b>SIMULADOR V-REP: </b> <br>
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<ul>
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<li> Mini-curso: [http://osorio.wait4.org/JAI-2015/JAI-Simulacao-de-robos-COMPLETO.pdf Texto do Minicurso] (Congresso SBC - JAI 2015) </li>
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<li> [http://www.sites.google.com/site/vrepjai/ Página Web] do Mini-Curso SBC-JAI2015 de Robótica e V-REP </li>
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<li> [http://osorio.wait4.org/SSC0712/Aula-2015/ Exemplos de cenários] do V-REP (Disciplina SSC0712) </li>
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</ul>
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<br>
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<br>
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<b> DISCIPLINA OFERTADA EM CONJUNTO COM [http://wiki.icmc.usp.br/index.php/SSC-714-2018(fosorio) SSC0714] </b> <br>
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<br>
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<b>CRONOGRAMA DE AULAS: </b> <br>
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<ul>
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<li> <b>12/03 - </b> - Introdução: Robôs Móveis Autônomos (RMAs), Conceitos, Ferramentas, Aplicações e Desafios. Robótica na USP. <br>
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    Leitura Complementar:  (ver abaixo links de acesso) <br>
 +
    <b>Atenção: Material complementar da aula</b> - Acesso aos links abaixo, use o Login <b>usp</b> e a Senha <b>guest</b> <br>
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    [http://osorio.wait4.org/JAI-2015/JAI-Simulacao-de-robos-COMPLETO.pdf Minicurso SBC-JAI 2015] (Visto em aula: até o final da seção 6.3)<br>
 +
    [http://osorio.wait4.org/palestras/jai2009.html Minicurso SBC-JAI 2009]  <b>(Texto a ser lido)</b> <br>
 +
    [http://osorio.wait4.org/palestras/livro-rm/ Livro Robótica Móvel Cap.1 e 2] <b>(Texto a ser lido)</b> <br>
 +
    [http://www.sites.google.com/site/vrepjai/ Material Completo do Mini-Curso SBC-JAI 2015] <b>(Curso do V-REP)</b>
 +
<br> </li>
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<li> ... ## VER CRONOGRAMA SSC0714 ## ...
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<li> 30/04 Aula Final</li>
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<li> 07/05 PROVA </li>
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</ul>
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<B> VER O MATERIAL DAS AULAS JUNTO A DISCIPLINA [http://wiki.icmc.usp.br/index.php/SSC-714-2018(fosorio) SSC0714 AQUI!] </b>
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<br>
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<hr ALIGN=LEFT WIDTH="100%">
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<br>
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<b>Conteúdos Previstos: </b> <br>
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<ul>
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<li> Aula 01 - Apresentação da Disciplina RMA. Introdução RMA (Robôs Móveis Autônomos).<br>
 +
    Robôs Móveis Autônomos: História, Tipos, Conceitos, Sensores, Atuadores, Aplicações. <br>
 +
    Simulação: [http://www.coppeliarobotics.com/ V-REP Simulador Virtual 3D Realista] [Windows/Linux/Mac - Versão Educacional Full & Free] </li>
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<li> Aula 02 - Percepção/Decisão/Ação: Sensores e Atuadores. Arquiteturas de Controle: Reativa e Deliberativa.
 +
</ul>
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 +
<!--      ### OUT ###
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*** 2017
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 +
<li> <b>12/03 - [https://drive.google.com/drive/folders/0BxBcHbY8AnaIc3Yxbkd0QnFRTkU?usp=sharing A01]</b> - Introdução: Robôs Móveis Autônomos (RMAs), Conceitos, Ferramentas, Aplicações e Desafios. Robótica na USP. <br>
 +
    Leitura Complementar:  (ver abaixo links de acesso) <br>
 +
    <b>Atenção: Material complementar da aula</b> - Acesso aos links abaixo, use o Login <b>usp</b> e a Senha <b>guest</b> <br>
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    [http://osorio.wait4.org/JAI-2015/JAI-Simulacao-de-robos-COMPLETO.pdf Minicurso SBC-JAI 2015] (Visto em aula: até o final da seção 6.3)<br>
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    [http://osorio.wait4.org/palestras/jai2009.html Minicurso SBC-JAI 2009]  <b>(Texto a ser lido)</b> <br>
 +
    [http://osorio.wait4.org/palestras/livro-rm/ Livro Robótica Móvel Cap.1 e 2] <b>(Texto a ser lido)</b> <br>
 +
    [http://www.sites.google.com/site/vrepjai/ Material Completo do Mini-Curso SBC-JAI 2015] <b>(Curso do V-REP)</b>
 +
<br> </li>
 +
<li> <b>29/03 - [https://drive.google.com/drive/folders/0BxBcHbY8AnaIc3Yxbkd0QnFRTkU?usp=sharing A02]</b> -
 +
    Robôs Móveis Autônomos (RMAs): Sensores, Atuadores, Arquitetura Reativa e Arquitetura Deliberativa. </li>
 +
<li> <b>05/04 - [https://drive.google.com/drive/folders/0BxBcHbY8AnaIc3Yxbkd0QnFRTkU?usp=sharing A03]</b> - Robôs Móveis Autônomos (RMAs): Arquitetura Reativa, Deliberativa e Híbrida. Modelos e Simulação. </li>
 +
<li> 12/04 - Semana Santa (Sem Aulas) </li>
 +
<li> <b>19/04 - A04 - Simulador V-REP: VER ACIMA OS LINKS COM O MATERIAL SOBRE O V-REP</b> </li>
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<li> <b>26/04 - [https://drive.google.com/drive/folders/0BxBcHbY8AnaIc3Yxbkd0QnFRTkU?usp=sharing A05]</b> - Localização e Mapeamento (Parte I: Localização) </li>
 +
<li> <b>03/05 - [https://drive.google.com/drive/folders/0BxBcHbY8AnaIc3Yxbkd0QnFRTkU?usp=sharing A06]</b> - Localização e Mapeamento (Parte II: Mapeamento) e Aprendizado de Máquina em Robótica (Machine Learning)</li>
 +
<li> <b>10/05 - [https://drive.google.com/drive/folders/0BxBcHbY8AnaIc3Yxbkd0QnFRTkU?usp=sharing A07]</b> - Prova Teórica Escrita (Lista de Exercícios para preparação para a prova disponível) </li>
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 +
PLANO AULAS:
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<li> Aula 01 - Apresentação da Disciplina RMA. Introdução RMA (Robôs Móveis Autônomos).<br>
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    Robôs Móveis Autônomos: História, Tipos, Conceitos, Sensores, Atuadores, Aplicações. <br>
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    Simulação: [http://www.coppeliarobotics.com/ V-REP Simulador Virtual 3D Realista] [Windows/Linux/Mac - Versão Educacional Full & Free] </li>
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<li> Aula 02 - Arquiteturas de Controle. Mapas(Construção e Uso). Planejamento/Localização/Navegação </li>
 +
<li> Aula 03 - Percepção e Visão Computacional 2D e 3D. </li>
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<li> Aula 04 - TRABALHO DE ALUNOS: Andamento ("check-point") </li>
 +
<li> Aula 05 – Machine Learning na Robótica: RNA, AG, outros. </li>
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<li> Aula 06 – Pesquisas: Localização, Sensores, Multirobôs, Autômatos </li>
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<li> Aula Final - TRABALHO DE ALUNOS: Apresentação do Trabalho Final </li>
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</ul>
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2016
 +
<li> <b>10/03 - A01</b> - [http://www.tidia-ae.usp.br/access/content/user/fosorio/SSC5888-2016/Aula01-RMA-PG-2016.pdf Introdução RMA] ([http://www.tidia-ae.usp.br/access/content/user/fosorio/SSC5888-2016/Aula01-RMA-PG-2016-2spp.pdf PDF 2 slides por página (2spp)])<br>
 +
    Leitura Complementar:  (ver abaixo links de acesso) <br>
 +
    [http://www.sites.google.com/site/vrepjai/ Material Completo do Mini-Curso SBC-JAI 2015] <b>(Curso do V-REP)</b> <br>
 +
    [http://osorio.wait4.org/palestras/texto/JAI2009_Completo_Revisado.pdf Material Completo do Mini-Curso SBC-JAI 2009] <b>(Texto a ser lido)</b> </li>
 +
<li> <b>17/03 - A02</b> - [http://www.tidia-ae.usp.br/access/content/user/fosorio/SSC5888-2016/Aula02-RMA-PG-2016.pdf Arquiteturas de Controle e Mapas (Construção e Uso). Planejamento / Localização / Navegação] ([http://www.tidia-ae.usp.br/access/content/user/fosorio/SSC5888-2016/Aula02-RMA-PG-2016-2spp.pdf PDF 2 slides por página (2spp)]) <br>
 +
    [http://osorio.wait4.org/SSC0714/docs/Arquiteturas-Roboticas.pdf Arquiteturas Robóticas (Cap.4 Livro)] (Usar Login: "usp" e Senha "guest") </li>
 +
<li> 24/03 - SEMANA SANTA (SEM AULAS de 21 a 25.03) </li>
 +
<li> <b>31/03 - A03</b> - [http://www.tidia-ae.usp.br/access/content/user/fosorio/SSC5888-2016/Aula03-RMA-PG-2016.pdf Percepção e Visão Computacional 2D e 3D] ([http://www.tidia-ae.usp.br/access/content/user/fosorio/SSC5888-2016/Aula03-RMA-PG-2016-2spp.pdf PDF 2 slides por página (2spp)]) </li>
 +
</li>
 +
<li> <b>07/04 - A04</b> - Check Point (Apresentação do Andamento dos Trabalhos de Alunos)</li>
 +
<li> <b>14/04 - A05</b> - Machine Learning na Robótica: RNA, AG, outros. </li>
 +
<li> 21/04 - FERIADO (TIRADENTES: 21 e 22.04 SEM AULAS) </li>
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<li> <b>28/04 - A06</b> - Pesquisas: Localização, Sensores, Multirobôs, Autômatos, Veículos Autônomos, etc.
 +
<li> <b>12/05 - FINAL</b> - Apresentação Final de Trabalhos (até 09.06) </li>
 +
</ul>
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<br>
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<hr ALIGN=LEFT WIDTH="100%">
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<br>
 +
<b>Conteúdos Previstos: </b> <br>
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<ul>
 +
<li> Aula 01 - Apresentação da Disciplina RMA. Introdução RMA (Robôs Móveis Autônomos). <br>
 +
    Simulação: <br> <ul>
 +
    <li> [http://www.coppeliarobotics.com/ V-REP Simulador Virtual 3D Realista] [Windows/Linux/Mac - Versão Educacional Full & Free] </li>
 +
    <li> Player-Stage (Player 3.0.2 - Stage 3.2.2 / Linux) [Máquina Virtual VBox Disponível] </li> </ul>
 +
<li> Aula 02 - Arquiteturas de Controle. Mapas(Construção e Uso). Planejamento/Localização/Navegação </li>
 +
<li> Aula 03 - Percepção e Visão Computacional 2D e 3D. </li>
 +
<li> Aula 04 - TRABALHO DE ALUNOS: Andamento ("check-point") </li>
 +
<li> Aula 05 – Machine Learning na Robótica: RNA, AG, outros. </li>
 +
<li> Aula 06 – Pesquisas: Localização, Sensores, Multirobôs, Autômatos </li>
 +
<li> Aula Final - TRABALHO DE ALUNOS: Apresentação do Trabalho Final </li>
 +
</ul>
 +
 
 +
 
 +
2015
 +
<b>CRONOGRAMA DE AULAS: </b> <br>
 +
<ul>
 +
<li> 17/03 - A01: [http://www.tidia-ae.usp.br/access/content/user/fosorio/SSC5888-2015/Aula01-RMA-PG-2015.pdf Introdução RMA] ([http://www.tidia-ae.usp.br/access/content/user/fosorio/SSC5888-2015/Aula01-RMA-PG-2015-2spp.pdf PDF 2 slides por página (2spp)])<br>
 +
    &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
 +
    Slides do [http://www.tidia-ae.usp.br/access/content/user/fosorio/SSC5888-2015/Aula02-PRM-2015-VREP.pdf Simulador V-REP] <br>
 +
    &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
 +
    Leitura Complementar:
 +
    [http://osorio.wait4.org/palestras/texto/JAI2009_Completo_Revisado.pdf SBC-JAI 2009]
 +
    (Login: usp Passwd: guest) <br>
 +
    &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
 +
    Material Completo do Mini-Curso JAI 2009:
 +
    [http://osorio.wait4.org/palestras/jai2009.html Mini-curso Robótica Movel Inteligente] </li>
 +
<li> 24/03 - A02 [http://www.tidia-ae.usp.br/access/content/user/fosorio/SSC5888-2015/Aula02-RMA-PG-2015.pdf Arquiteturas de Controle e Mapas (Construção e Uso). Planejamento / Localização / Navegação] ([http://www.tidia-ae.usp.br/access/content/user/fosorio/SSC5888-2015/Aula02-RMA-PG-2015-2spp.pdf PDF 2 slides por página (2spp)]) <br>
 +
      &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
 +
    [http://osorio.wait4.org/SSC0714/docs/Arquiteturas-Roboticas.pdf Arquiteturas Robóticas (Cap.4 Livro)] (Usar Login: "usp" e Senha "guest") <br>
 +
    &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
 +
    [http://www.probabilistic-robotics.org/ Probabilistic Robotics] (Excelente Livro de Referência!)</li>
 +
<li> 07/04 - A03 [http://www.tidia-ae.usp.br/access/content/user/fosorio/SSC5888-2015/Aula03-RMA-PG-2015.pdf Percepção e Visão Computacional 2D e 3D] ([http://www.tidia-ae.usp.br/access/content/user/fosorio/SSC5888-2015/Aula03-RMA-PG-2015-2spp.pdf PDF 2 slides por página (2spp)]) </li>
 +
</li>
 +
<li> 14/04 - A04 - Check Point (Apresentação do Andamento dos Trabalhos de Alunos)</li>
 +
<li> 21/04 - TIRADENTES (SEM AULAS) </li>
 +
<li> 28/04 - A05 [http://www.tidia-ae.usp.br/access/content/user/fosorio/SSC5888-2015/Aula05-RMA-PG-2015.pdf Machine Learning na Robótica: RNA, AG, outros.]  ([http://www.tidia-ae.usp.br/access/content/user/fosorio/SSC5888-2015/Aula05-RMA-PG-2015-2spp.pdf PDF 2spp]) <br>
 +
    &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
 +
    [http://www.tidia-ae.usp.br/access/content/user/fosorio/SSC5888-2015/JavaNNS-Passo-a-Passo.pdf Usando o JavaNNS] <br>
 +
    &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
 +
    [http://osorio.wait4.org/SSC0715/2012/rec-padroes/software/ Reconhecendo Gestos com o Mouse (Recognize it)] <br></li>
 +
<li> 05/05 - A06</li>
 +
<li> Apresentação Final de Trabalhos: 05/05 (até 12.05) </li>
 +
</ul>
 +
FIM 2015
 +
 
 +
FIM STUFF
 +
 
 +
-->
 +
 
 +
<br>
 +
 
 +
<hr ALIGN=LEFT WIDTH="100%">
 +
<br>
 +
<b>AVALIAÇÃO:</b> <br>
 +
<!-- [http://wiki.icmc.usp.br/index.php/TrabPrat_SSC0714_2017(fosorio) Trabalho prático de Robótica Móvel] <br> -->
 +
Trabalho prático de Robótica Móvel + Prova <br>
 +
 
 +
<li> [[TrabPrat_SSC0714_2018(fosorio) | Definição dos Trabalhos Práticos]] <b><font color="#FF7F00">(Atualizado Trab. PG-CCMC!)</font></b> </li>
 +
 
 +
<ul>
 +
<li> Prova sobre temas estudados em aula
 +
<li> Trabalho implementando simulação ou experimento real com robôs
 +
<li> Relatório acompanhando a apresentação do trabalho prático, descrevendo o trabalho desenvolvido
 +
</ul>
 +
(*) Os alunos serão avaliados pelo Trabalho Final da Disciplina e Prova.<br>
 +
(*) A presença é também fundamental na avaliação do aluno! <br>
 +
<br>
 +
 
 +
<hr ALIGN=LEFT WIDTH="100%">
 +
<br>
 +
<b>LINKS relacionados a disciplina:</b> <br>
 +
<ul>
 +
<li>[http://wiki.icmc.usp.br/index.php/SSC-5888-2017(fosorio) Disciplina Robôs Móveis Autônomos (SSC5888 - 2017)] (Edição Ano Anterior) </li>
 +
<li>[http://wiki.icmc.usp.br/index.php/SSC-714 Disciplina Robôs Móveis Autônomos (SSC714)] (Graduação - F.Osório)</li>
 +
<li>[http://www.icmc.usp.br/~fosorio/ Disciplina Sensores Inteligentes (SSC715)](Graduação - F.Osório)</li>
 +
<li>[http://wiki.icmc.usp.br/index.php/SSC-712 Disciplina Programação de Robôs Móveis (SSC712)] (Graduação - F.Osorio e Denis Wolf)</li>
 +
<li>[http://wiki.icmc.usp.br/index.php/SSC-5887 Discipina Introdução aos Sistemas Robóticos] (Pós-Graduação - Denis, Osório, Simões - Antiga / Não é mais ofertada) </li>
 +
<br>
 +
<li> Acesso aos links abaixo: use o login <b>usp</b> e a senha <b>guest</b>
 +
<li> [https://www.sites.google.com/site/vrepjai/ Mini-Curso: "Simulação de Robôs Móveis e Articulados: Aplicações e Prática"] (SBC-JAI 2015) [http://osorio.wait4.org/VREP/JAI2015-Cap6-Robotica.pdf PDF Aqui] </li>
 +
<li>[http://osorio.wait4.org/palestras/jai2005.html Mini-Curso: Computação Embarcada: Projeto e Implementação de Veículos Autônomos Inteligentes] (SBC-JAI 2005) </li>
 +
<li>[http://osorio.wait4.org/palestras/jai2009.html Mini-Curso:  Robótica Móvel Inteligente: Da Simulação às Aplicações no Mundo Real] (SBC-JAI 2009) </li>
 +
 
 +
<li>[http://lrm.icmc.usp.br/ Laboratório de Robótica Móvel (ICMC-USP)]</li>
 +
<li>[http://inct-sec.icmc.usp.br/br/ Instituto Nacional de Ciência e Tecnologia em Sistemas Embarcados Críticos (INCT-SEC)] <br>
 +
    [http://inct-sec.icmc.usp.br/br/o-inct-sec/activity-report INCT-SEC Activity Report] (See Highlighst, Laboratories and
 +
    [http://inct-sec.icmc.usp.br/actrep2009/?q=node/6 Materials])</li>
 +
 
 +
</ul>
 +
<br>
 +
 
 +
<hr WIDTH="100%">
 +
<br>
 +
<b>BIBLIOGRAFIA:</b> <br>
 +
<br>
 +
<ul>
 +
<li> [http://www.grupogen.com.br/robotica-movel.html LIVRO: <b>Robótica Móvel</b> (2014)] - Editores: Roseli Romero, Fernando Osório, Denis Wolf e Edson Prestes. Editora LTC. 316p.
 +
<br>
 +
<li> GREGORY DUDEK, MICHAEL JENKIN (2000), Computational Principles of Mobile Robotics, MIT Press, ISBN: 052156876-5, 294 páginas.
 +
<li> HOWIE CHOSET, KEVIN M. LYNCH, SETH HUTCHINSON, GEORGE KANTOR, WOLFRAM BURGARD, LYDIA E. KAVRAKI, SEBASTIAN THRUN (2005), Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations, MIT Press, ISNB: 026203327-5, 625 páginas.
 +
<li> ROLAND SIEGWART, ILLAH R. NOURBAKHSH (2004), Introduction to Autonomous Mobile Robots, MIT Press, ISBN: 026219502-X, 335 páginas
 +
<li> MAJA J. MATARIC (2007), The Robotics Primer, Maja J. Mataric, MIT Press, ISBN: 026263354-X, 288 páginas
 +
<li> V-REP Documentation - Simulation Software and Documents (Free for Academic Use), [http://www.coppeliarobotics.com/ http://www.coppeliarobotics.com/]
 +
<li> PLAYER/STAGE/GAZEBO – Software tools for robot and sensors applications, [http://playerstage.sourceforge.net/ http://playerstage.sourceforge.net/].
 +
</ul>
 +
<br>
 +
Bibliografia Complementar: <br>
 +
<ul>
 +
<li> Siegwart, Roland & Illah R. Nourbakhsh. Introduction to autonomous mobile robots. Cambridge, Mass. : MIT Press, 2004 
 +
<li> Bekey, George A. Autonomous Robots: From Biological Inspiration to Implementation and Control. The MIT Press: Cambrigde, London. 563p (2005).
 +
<li> Arkin, Ronald C. Behavior-based robotics. Cambridge, Mass. : MIT Press, c1998.
 +
<li> Thrun, Sebastian; Wolfram Burgard; Dieter Fox. Probabilistic robotics. Cambridge, Mass. : MIT Press, c2006.
 +
<li> Bräunl, Thomas. Embedded robotics : mobile robot design and applications with embedded systems. Berlin; New York : Springer, c2006.
 +
<li> Jones, Joseph L.; Bruce A. Seiger; Anita M. Flynn. Mobile robots : inspiration to implementation. Natick, Mass. : A.K. Peters, c1999
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Publicalções LRM: <br>
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<li> [http://lrm.icmc.usp.br/wiki/index.php?n=ListaDePublica%C3%A7%C3%B5es.ListaDePublica%C3%A7%C3%B5es Lista de Publicações da Wiki do LRM]
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<li> [http://www.lrm.icmc.usp.br/ Site do LRM]
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</ul> 
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[http://wiki.icmc.usp.br/index.php/SSC-5888 SSC5888] <br>
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[http://wiki.icmc.usp.br/index.php/SSC-5888-2018(fosorio) SSC5888-2018] <br>
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[[Arquivo:newb.gif]] Página Criada em Março de 2018

Edição atual tal como às 20h34min de 8 de abril de 2018

SSC5888 - Robôs Móveis Autônomos - 2018
Prof. Fernando Santos OSÓRIO - Lab. LRM
ICMC - SSC - PG-CCMC

Local: Sala 33 - Bloco Vermelho (Bloco Didático) - Campus II
Horário: Segunda 09:20 as 11:50 - Sala 33 Campus Area II
Turma: Pós-Graduação CCMC (GRM: Grupo de Robótica Móvel)
Data Inicial do Trimestre: 12/03/2018 - Data Final do Trimestre: 10/05/2018 (6 semanas)

Avisos: ... Início das Aulas 12/03/2018 ...
Período de Oferecimento: 12/03/2018 a 30/04/2018 (Limite cancelamento: 24/03/2018)


OBJETIVOS DA DISCIPLINA:

Esta disciplina aborda temas relacionados com as pesquisas atuais na área de robótica móvel.
Serão apresentadas arquiteturas robustas de controle em robótica, bem como tópicos mais avançados abordando:
técnicas inteligentes para controle robusto, auto-localizaçõo, planejamento de trajetórias e estratégias de ação,
navegação autônoma de sistemas móveis em ambientes com obstáculos estáticos e dinâmicos, e execução de tarefas complexas.
Os alunos irão desenvolver aplicações práticas de controle de robôs móveis através do uso de simuladores
e de robôs reais, fazendo uso de sensores mais avançados (e.g. laser-scan, sistemas de visão, GPS).

Ementa do Sistema Janus: Aqui
Calendário: PG-CCMC 2018 1o. Semestre
Horários: PG-CCMC 2018 1o. Semestre - Ver no Menu em "Horarios do Semestre"
Página Infos CCMC: Infos CCMC

SIMULADOR V-REP:



DISCIPLINA OFERTADA EM CONJUNTO COM SSC0714

CRONOGRAMA DE AULAS:

VER O MATERIAL DAS AULAS JUNTO A DISCIPLINA SSC0714 AQUI!



Conteúdos Previstos:

  • Aula 01 - Apresentação da Disciplina RMA. Introdução RMA (Robôs Móveis Autônomos).
    Robôs Móveis Autônomos: História, Tipos, Conceitos, Sensores, Atuadores, Aplicações.
    Simulação: V-REP Simulador Virtual 3D Realista [Windows/Linux/Mac - Versão Educacional Full & Free]
  • Aula 02 - Percepção/Decisão/Ação: Sensores e Atuadores. Arquiteturas de Controle: Reativa e Deliberativa.




AVALIAÇÃO:
Trabalho prático de Robótica Móvel + Prova

  • Definição dos Trabalhos Práticos (Atualizado Trab. PG-CCMC!)
    • Prova sobre temas estudados em aula
    • Trabalho implementando simulação ou experimento real com robôs
    • Relatório acompanhando a apresentação do trabalho prático, descrevendo o trabalho desenvolvido

    (*) Os alunos serão avaliados pelo Trabalho Final da Disciplina e Prova.
    (*) A presença é também fundamental na avaliação do aluno!


    LINKS relacionados a disciplina:



    BIBLIOGRAFIA:

    • LIVRO: Robótica Móvel (2014) - Editores: Roseli Romero, Fernando Osório, Denis Wolf e Edson Prestes. Editora LTC. 316p.
    • GREGORY DUDEK, MICHAEL JENKIN (2000), Computational Principles of Mobile Robotics, MIT Press, ISBN: 052156876-5, 294 páginas.
    • HOWIE CHOSET, KEVIN M. LYNCH, SETH HUTCHINSON, GEORGE KANTOR, WOLFRAM BURGARD, LYDIA E. KAVRAKI, SEBASTIAN THRUN (2005), Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations, MIT Press, ISNB: 026203327-5, 625 páginas.
    • ROLAND SIEGWART, ILLAH R. NOURBAKHSH (2004), Introduction to Autonomous Mobile Robots, MIT Press, ISBN: 026219502-X, 335 páginas
    • MAJA J. MATARIC (2007), The Robotics Primer, Maja J. Mataric, MIT Press, ISBN: 026263354-X, 288 páginas
    • V-REP Documentation - Simulation Software and Documents (Free for Academic Use), http://www.coppeliarobotics.com/
    • PLAYER/STAGE/GAZEBO – Software tools for robot and sensors applications, http://playerstage.sourceforge.net/.


    Bibliografia Complementar:

    • Siegwart, Roland & Illah R. Nourbakhsh. Introduction to autonomous mobile robots. Cambridge, Mass. : MIT Press, 2004
    • Bekey, George A. Autonomous Robots: From Biological Inspiration to Implementation and Control. The MIT Press: Cambrigde, London. 563p (2005).
    • Arkin, Ronald C. Behavior-based robotics. Cambridge, Mass. : MIT Press, c1998.
    • Thrun, Sebastian; Wolfram Burgard; Dieter Fox. Probabilistic robotics. Cambridge, Mass. : MIT Press, c2006.
    • Bräunl, Thomas. Embedded robotics : mobile robot design and applications with embedded systems. Berlin; New York : Springer, c2006.
    • Jones, Joseph L.; Bruce A. Seiger; Anita M. Flynn. Mobile robots : inspiration to implementation. Natick, Mass. : A.K. Peters, c1999


    Publicalções LRM:



    SSC5888
    SSC5888-2018
    Newb.gif Página Criada em Março de 2018

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