TrabPrat SSC0715 2011(fosorio)

SSC0715 - Sensores Inteligentes (Enfase: Robótica)
Prof. Fernando Osório # PAE: Leandro Fernandes

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Avisos: Trabalho Prático TP01: Sugestões disponíveis

Trabalho Prático TP01: Sugestões

1. Luz Estruturada para reconstrução 3D (nuvem de pontos)
   "Kinect" made in SSC0715

2. Kinect => Obter dados / Reconhecer elementos
   A detalhar e especificar melhor o objetivo

3. Placas de Trânsito: Detecção e Reconhecimento
   Visão (imagens): segmentar e classificar placas

4. Faixas de Trânsito: Segmentar e Identificar
   faixas (contínua, seccionada) em vídeos

5. Laser: Identificação de "alvo" para acompanhamento ("follow-me")
   Extração de informações do perfil do alvo (identificação),
   da sua distância e orientação

6. Laser: Reconhecimento da "topologia" de um ambiente fechado.
   Estados: Corredor, Portas, Esquinas (esq.,dir.), Cruzamentos

7. Laser: Extração de informações sobre a geometria do ambiente.
   Elementos: Paredes, portas (elementos geométricos: segmentos e aberturas)

8. Log de IMU (acelerômetro/bússola) para reconstrução de trajetórias.
   Estimativa de posição baseada em dados de IMU (inercial)

9. Processamento de Imagens com uso de Visão Omnidirecional
   Uso do espelho convexo do LRM para localização e tracking de elementos.

10. OPEN: Sugestão dos próprios grupos (URGENTÍSSIMO)

Trabalho Prático TP02:Detalhamento

SSC0715 - Trabalhos de Sensores
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* Guilherme Pillon

> Detecção Global de faixas
  Bordas, Canny, Dilatação, Flood Fill
  Classifica "buracos" horizontais, linha contínua/segmentada

> Trabalho2: Aprendizado de Textura

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* Caio/Edgar/Eric

> Detecção local de faixas (por retângulo)
  Segmentação por cor (regras), não diferencia amarelo/branco
  Buffer circular com contagem de pixels, identifica contínua/segmentada
  Ruído

> Trabalho2: Aprendizado da parãmetros de segmentação para
  substituir regras definidas a mão

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* Leaonardo Bonetti / Leonardo Milho Christino	

> Acúmulo de dados de múltiplas leituras do Kinect (correção distorção) 
  usando o Pan-Tilt (apenas rotação) e o Arduino.
  Junção das nuvens de pontos, com OpenNI e OpenGL (depth+color)

> Trabalho2: Integração "inteligente" de nuvens 
  Pose: Rotação + Translação  (pan, move)

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* Thiago Alberici / Jonathan Willian

> Reconhecimento de objetos usando o Kinect
  Usou técnicas de PI para tentar suavizar (gauss), extrair bordas (canny)
  preencher zonas e segmentar elementos da cena. Problema: "vazamentos" no 
  flood-fill. Sugestão: Adotar segmentação por zonas do histogramas 
  (testes prévios realizados)

> Trabalho2: Provavelmente será usada a segmentação por histogramas
  para detectar e isolar os objetos de interesse e a seguir será feita
  a classificação usando aprendizado (redes neurais)

Trabalho Prático TP02

• Status... Em desenvolvimento

Lista de Alunos Matriculados na Disciplina

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Nro.USP	Curso	Nome				E-Mail
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5137353	97001	Bruno Ribeiro de Oliveira	bruno.ribeiro.oliveira [<at>]usp.br 
6447159	97001	Caio Cesar de Souza Bispo	caio.bispo [<at>]usp.br
6445518	97001	Edgar Tamio Hirama		edgar.hirama [<at>]usp.br
6516100	97001	Eric Linares Colombo		eric.colombo [<at>]usp.br
5463886	97001	Guilherme Schneider Araujo	guilherme.araujo [<at>]usp.br
5993578	97001	Isaac Prates Fortes Alvim	isaac.alvim [<at>]usp.br
6445501	97001	Jonathan Willian Regert Machado	jonathan.machado [<at>]usp.br
6445612	97001	Leonardo Almeida Bonetti	leonardo.bonetti [<at>]usp.br
6445219	7001	Leonardo M. Franco Christino	leonardo.christino [<at>]usp.br
5716518	97001	Rafael Henrique Bacchin Fernandes rafael.henrique.fernandes [<at>]usp.br
6445331	97001	Rodrigo Perli Ribeiro e Silva	rodrigo.perli.silva [<at>]usp.br
6445539	97001	Thiago Alberici Roberto		thiago.roberto [<at>]usp.br
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Alunos com Matrícula Pendente
5745894 97001   Cesar Haruaki Takagi		cesar.takagi [<at>]usp.br
6911442 97001   Guilherme Cesar Pilon		gpilon [<at>]grad.icmc.usp.br
6445435 97001   Isabela Rodrigues do Prado Rossales isabela.rossales [<at>]usp.br
6793264 55041   Rui Geraldes Calsaverin		ruigc [<at>]grad.icmc.usp.br
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Atualizado em 02/08/2011
F.Osório

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