Mudanças entre as edições de "TrabPrat Final SSC0712 2021(fosorio)"
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+ | <b>REGRAS: TRABALHO APENAS PARA SSC0712 - GRADUAÇÃO</b><br> | ||
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+ | Proposta 1: Alunos que só estão fazendo SSC0712 (Graduação) | ||
+ | Proposta 2: Alunos que só estão fazendo SSC0712 e SSC0714 (Graduação) | ||
+ | >> DATA DE ENTREGA: 26.07.2021 (Caso não for entregue, aluno fica em REC para terminar o Trabalho - SEM qualquer prejuízo da nota) | ||
+ | >> PESOS DAS AVALIAÇÕES: 40% Trabalho Pratico intermediário (Checkpoint) + 60% Trabalho Prático Final CoppeliaSIM/VREP | ||
+ | [Trabalhos são obrigatórios - TEM que ter feitos ambos: CP + TF!] | ||
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+ | >> Este trabalho é "similar" ao trabalho prático do CP (Checkpoint) da disciplina SSC0712 e ao trabalho de SSC0714. | ||
+ | >>> Descrição do trabalho mais abaixo! <<< | ||
+ | >> Trabalho de SSC0712 (Graduação) pode ser feito em DUPLAS ou INDIVIDUALMENTE. | ||
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+ | O trabalho da disciplina de SSC0714 (Graduação) é uma implementação de um sistema de planejamento e | ||
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+ | reativo e deliberativo, onde o reativo deve evitar colisões (p.ex. obstáculos e paredes) e o deliberativo | ||
+ | deve seguir um plano gerado previamente pelo próprio aluno (parte 1 do trabalho). O plano gerado | ||
+ | deve definir uma sequência de ponto de destino (waypoint). Como detalhado no Trabalho Final de SSC0714 | ||
+ | VER: http://wiki.icmc.usp.br/index.php/TrabPrat_SSC0714_2021(fosorio) | ||
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+ | Atenção: quem definirá a sequência de pontos do Waypoint será a SUA IMPLEMENTAÇÃO, ao invés de receber | ||
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+ | Mais informações, ver links abaixo. | ||
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+ | Deverá ser gerada uma representação do mapa do ambiente, para que a partir deste mapa (topológico ou grade) seja então gerada | ||
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Edição atual tal como às 17h08min de 5 de julho de 2021
SSC0712 - Programação de Robôs Móveis 2021
Prof. Fernando Santos OSÓRIO
ICMC - SSC - LRM
DEFINIÇÃO DO TRABALHO PRÁTICO - FINAL (TF)
TRABALHO INDIVIDUAL OU EM DUPLAS
DATA DA ENTREGA: Previsão de Entrega até 26.07.2021 (com direito a extensão da REC, sem prejuízo da nota)
REGRAS: TRABALHO APENAS PARA SSC0712 - GRADUAÇÃO
>> Trabalho Prático PADRÃO para Disciplina SSC0712 Proposta 1: Alunos que só estão fazendo SSC0712 (Graduação) Proposta 2: Alunos que só estão fazendo SSC0712 e SSC0714 (Graduação) >> DATA DE ENTREGA: 26.07.2021 (Caso não for entregue, aluno fica em REC para terminar o Trabalho - SEM qualquer prejuízo da nota) >> PESOS DAS AVALIAÇÕES: 40% Trabalho Pratico intermediário (Checkpoint) + 60% Trabalho Prático Final CoppeliaSIM/VREP [Trabalhos são obrigatórios - TEM que ter feitos ambos: CP + TF!] >> Este trabalho é "similar" ao trabalho prático do CP (Checkpoint) da disciplina SSC0712 e ao trabalho de SSC0714. >>> Descrição do trabalho mais abaixo! <<< >> Trabalho de SSC0712 (Graduação) pode ser feito em DUPLAS ou INDIVIDUALMENTE.
DEFINIÇÃO e DETALHAMENTO DO TRABALHO DE SSC0712 (Graduação)
O trabalho da disciplina de SSC0714 (Graduação) é uma implementação de um sistema de planejamento e de navegação, visando que o robô alcance uma determinada posição, usando um comportamento HÍBRIDO reativo e deliberativo, onde o reativo deve evitar colisões (p.ex. obstáculos e paredes) e o deliberativo deve seguir um plano gerado previamente pelo próprio aluno (parte 1 do trabalho). O plano gerado deve definir uma sequência de ponto de destino (waypoint). Como detalhado no Trabalho Final de SSC0714 VER: http://wiki.icmc.usp.br/index.php/TrabPrat_SSC0714_2021(fosorio) Atenção: quem definirá a sequência de pontos do Waypoint será a SUA IMPLEMENTAÇÃO, ao invés de receber um waypoint pré-definido. Podem ser criados 2 programas (dois cenários), um que gera o plano, e outro que segue o plano (faz a navegação seguindo o waypoint com a sequência de pontos definidos). ### PROPOSTA 1: Alunos que estão cursando apenas SSC0712 O grafo de pontos (mapa topológico/grid) pode ser feito a mão, porém, o algoritmo de planejamento deve receber 2 coordenadas, com a posição de início e a posição final da rota, e usando o grafo disponível, deve gerar a sequência de pontos (waypoint). Exemplo: Sabendo que o robô sai da posição (0,0) e vai até a posição (11.5,-11.5), o programa de planejamento deve gerar uma sequência de pontos, usando o grafo disponível (ou grid de ocupação disponível) e criar uma sequencia de pontos intermediários da posição de início até a posição final. Mais informações, ver links abaixo. ### PROPOSTA 2: Alunos que estão cursando SSC0712 e também SSC0714 Deverá ser gerada uma representação do mapa do ambiente, para que a partir deste mapa (topológico ou grade) seja então gerada a sequência de pontos de navegação (waypoint). O trabalho será portanto constituído de 2 programas (duas partes), uma que cria o mapa e gera o plano de navegação (waypoint) e outra que faz a navegação seguindo o waypoint. A diferença para a proposta 1 é que o mapeamento deverá ser obtido de forma automática, seguindo a geração do plano (waypoint) e da navegação. IMPORTANTE: Durante a fase de construção do mapa, o robô pode (e deve) usar sua localização precisa, ou seja, usar sua pose SEM ERRO (posição e orientação). O mapeamento é feito com uma localização 100% precisa, como se o robô tivesse um algoritmo de localização preciso sendo executado. Mais informações, ver links abaixo.
> Link para a pasta com o material complementar sobre o Trabalho Prático Final - CoppeliaSIM (SSC0714):
Pasta TF Trabalho Prático Final SSC0714
Nota: ignorar os waypoints já fornecidos, neste trabalho VOCÊ gera os waypoints!
> Link para a pasta com o material complementar sobre o Trabalho Prático Final - CoppeliaSIM (SSC0712):
Pasta Trabalho Prático Final SSC0712
Atualizado em 05 Julho de 2021
F.Osório
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