TrabPrat SSC0714 2017(fosorio)
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SSC0714 / SSC5888 - Robôs Móveis Autônomos (2017)
Prof. Fernando Osório
Semestre: 2017/1
Trabalhos:
TRABALHO SSC5888 - PÓS-GRADUAÇÃO
>> Trabalho Prático PADRÃO para Disciplina SSC5888 - Pós-Graduação Desenvolver o sistema de controle de um robô para mapeamento de ambientes. O robô deve criar um mapa do ambiente a partir de seu(s) sensor(es) na forma de um GRID DE OCUPAÇÃO (mapa tipo grade de ocupação). Para realizar o mapeamento é necessário: - Que o robô conheça sua posição e orientação (pose do robô); - Que o robô possa ler o seu entorno, detectando obstáculos e áreas livres; - Que o robô possa salvar em uma matriz/grade o mapa do ambiente (obstáculos); - Que o robô possa explorar o ambiente, navegando sem colidir com os obstáculos, e desta forma ir construindo o mapa do ambiente. A informação das células do mapa devem ser "pelo menos" compostas de 3 valores possíveis (não explorado, livre, ocupado). Os sensores podem ser escolhidos pelo aluno, podendo ser, por exemplo, um sensor laser. Pode ser usado também o GPS e uma bússola (orientação). O mapa construído deve ser salvo em disco (arquivo texto) após terminado o mapeamento. O "término" do mapeamento é decidido pelo programa. Cada aluno pode ter o seu próprio critério para definir quando deve acabar a exploração e salvar o mapa obtido. O ambiente de teste deve ter paredes e obstáculos (de fácil detecção pelo sensor), de forma que possa depois ser verificado se foi bem mapeado. O tamanho das células da grade também é uma decisão de projeto do aluno. >> Trabalho de PG (Pós-Grad.) é feito INDIVIDUALMENTE. >> Este é o trabalho padrão, caso deseje o aluno pode informar que outro trabalho deseja implementar no lugar desta proposta padrão. Combinar por e-mail com o professor.
TRABALHO SSC0714 - GRADUAÇÃO
>> Trabalho Prático PADRÃO para Disciplina SSC0714 - Graduação Navegação Robótica com Desvio de Obstáculos: Robô com GPS deve alcançar uma posição indicada por um outro ponto de GPS desviando de obstáculos; O que deve ser feito: - O Robô deve realizar a navegação da sua posição atual até uma posição destino (gps-robô + gps-destino); - Atenção: O GPS do Robô terá um pequeno erro, assim como a posição de destino também terá um pequeno erro; - O robô não possui um mapa do ambiente; - O robô poderá ser movido de sua posição inicial para outra posição do mapa, a fim de testar o algoritmo feito; - O robô poderá ser dotado de sensores de obstáculos, podendo ser: Laser (Sick, Hokuyo, Velodyne, Kinect ou Sonar); - O robô deve desviar de obstáculos, seguindo em direção ao destino, sem colidir com os obstáculos; - O robô pode (mas não precisa) evitar mínimos locais; - Um dos algoritmos sugeridos de navegação com desvio de obstáculos é o BUG. >> Trabalho de GRAD (Graduação) pode ser feito em DUPLAS ou INDIVIDUALMENTE. >> Este é o trabalho padrão, caso deseje o aluno pode informar que outro trabalho deseja implementar no lugar desta proposta padrão. Combinar por e-mail com o professor.
Atualizado em Abril de 2017
F.Osório
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