TrabPrat SSC0712 2019(fosorio)

SSC0712 - Programação de Robôs Móveis 2019
Prof. Fernando Santos OSÓRIO
ICMC - SSC - LRM

DEFINIÇÂO DO TRABALHO PRÁTICO - FINAL (TF)
DATA DA ENTREGA: 17.06 ou 24.06 (ou na REC)
Trabalho em DUPLAS ou INDIVIDUAL

O Trabalho Final (TF) possui 3 propostas iniciais de implementação, onde os alunos podem escolher uma das 3 propostas para implementar como trabalho final. Opções de trabalho:

1) Implementação no V-REP de um controle de um veículo em um cenário de uma cidade.
   O(s) cenário(s) da cidade e carro está disponibilizado na pasta cujo link é dado abaixo (usa o V-REP 3.6, mais atual).
   O veículo (Ackerman steering kinematics) deve navegar no cenário sem colisões e pode ter incluídos novos sensores. 

2) Implementação de uma continuação do trabalho prático do Check-Point, com navegação por way-points, porém 
   com a inclusão de tratamento de "mínimos locais". O trabalho deve incluir alguma técnica que permita evitar
   que o robô fique bloqueado em mínimos locais. O(s) cenário(s) disponibilizado(s) irá conter pontos de 
   possível bloqueio do robô devido a um mínimo local (atraído para uma situação que pode deixar o robô bloqueado). 
   Podem ser usadas diferentes técnicas: mapping + path-planning (A*), Algoritmos mais robustos de desvio (Bug avoiding
   local mimima), Descoberta de caminhos para "fugir do mínimo local", Expulsão do robô do ponto de bloqueio (Feromônios),
   entre outras técnicas.

3) Implementação de um robô real com seguimento de linhas baseado em visão.  :^) 

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Entrega:
Enviar por e-mail para fosorio<at>icmc.usp.br

Link para pasta com o material do TF - V-REP:
Pasta TF-Trabalho-Final

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Atualizado em Maio de 2019
F.Osório

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