Mudanças entre as edições de "SSC-5888-2017(fosorio)"

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||  '''<b><font color="#8F0000">Período de Oferecimento: 22/03/2017 a 10/05/2017 - Cancelamento: até 03/04/2017 </font></b> ''' <br>
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||  '''<b><font color="#8F0000">Período de Oferecimento: </font></b> ''' 22/03/2017 a 10/05/2017 - Cancelamento até 03/04/2017 <br>
 
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Ementa do Sistema Janus: [https://uspdigital.usp.br/janus/componente/disciplinasOferecidasInicial.jsf?action=3&sgldis=SSC5888 Aqui] <br>
 
Ementa do Sistema Janus: [https://uspdigital.usp.br/janus/componente/disciplinasOferecidasInicial.jsf?action=3&sgldis=SSC5888 Aqui] <br>
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Calendário: [http://www.icmc.usp.br/Portal/conteudo/247/243/calendario-academico PG-CCMC 2016 1o. Semestre] <br>
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Calendário: [https://web.icmc.usp.br/SVPGRAD/portal/gerais/calendario2018.pdf PG-CCMC 2018 1o. Semestre] <br>
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Horários: [http://www.icmc.usp.br/Portal/conteudo/243/13/ciencias-de-computacao-e-matematica-computacional PG-CCMC 2016 1o. Semestre - Ver no Menu em "Horarios do Semestre"] <br>
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Horários: [https://web.icmc.usp.br/SVPGRAD/portal/ppgccmc/horariosdosemestreppgccmc.pdf PG-CCMC 2018 1o. Semestre - Ver no Menu em "Horarios do Semestre"] <br>
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Página Infos CCMC: [http://www.icmc.usp.br/pos-graduacao/ppgccmc/informacoes-gerais Infos CCMC] <br>
 
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<b>SIMULADOR V-REP: </b> <br>
 
<b>SIMULADOR V-REP: </b> <br>
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<b> DISCIPLINA OFERTADA EM CONJUNTO COM [http://wiki.icmc.usp.br/index.php/SSC-714-2017(fosorio) SSC0714] </b> <br>
 
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<b>CRONOGRAMA DE AULAS: </b> <br>
 
<b>CRONOGRAMA DE AULAS: </b> <br>
 
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<li> <b>22/03 - A01</b> - Introdução <br>
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<li> <b>22/03 - [https://drive.google.com/drive/folders/0BxBcHbY8AnaIc3Yxbkd0QnFRTkU?usp=sharing A01]</b> - Introdução: Robôs Móveis Autônomos (RMAs), Conceitos, Ferramentas, Aplicações e Desafios. Robótica na USP. <br>
 
     Leitura Complementar:  (ver abaixo links de acesso) <br>
 
     Leitura Complementar:  (ver abaixo links de acesso) <br>
−
     [http://www.sites.google.com/site/vrepjai/ Material Completo do Mini-Curso SBC-JAI 2015] <b>(Curso do V-REP)</b> <br>
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     <b>Atenção: Material complementar da aula</b> - Acesso aos links abaixo, use o Login <b>usp</b> e a Senha <b>guest</b> <br>
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    [http://osorio.wait4.org/palestras/texto/JAI2009_Completo_Revisado.pdf Material Completo do Mini-Curso SBC-JAI 2009] <b>(Texto a ser lido)</b> </li>
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    [http://osorio.wait4.org/JAI-2015/JAI-Simulacao-de-robos-COMPLETO.pdf Minicurso SBC-JAI 2015] (Visto em aula: até o final da seção 6.3)<br>
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    [http://osorio.wait4.org/palestras/jai2009.html Minicurso SBC-JAI 2009]  <b>(Texto a ser lido)</b> <br>
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    [http://osorio.wait4.org/palestras/livro-rm/ Livro Robótica Móvel Cap.1 e 2] <b>(Texto a ser lido)</b> <br>
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    [http://www.sites.google.com/site/vrepjai/ Material Completo do Mini-Curso SBC-JAI 2015] <b>(Curso do V-REP)</b>  
 +
<br> </li>
 +
<li> <b>29/03 - [https://drive.google.com/drive/folders/0BxBcHbY8AnaIc3Yxbkd0QnFRTkU?usp=sharing A02]</b> -
 +
    Robôs Móveis Autônomos (RMAs): Sensores, Atuadores, Arquitetura Reativa e Arquitetura Deliberativa. </li>
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<li> <b>05/04 - [https://drive.google.com/drive/folders/0BxBcHbY8AnaIc3Yxbkd0QnFRTkU?usp=sharing A03]</b> - Robôs Móveis Autônomos (RMAs): Arquitetura Reativa, Deliberativa e Híbrida. Modelos e Simulação. </li>
 +
<li> 12/04 - Semana Santa (Sem Aulas) </li>
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<li> <b>19/04 - A04 - Simulador V-REP: VER ACIMA OS LINKS COM O MATERIAL SOBRE O V-REP</b> </li>
 +
<li> <b>26/04 - [https://drive.google.com/drive/folders/0BxBcHbY8AnaIc3Yxbkd0QnFRTkU?usp=sharing A05]</b> - Localização e Mapeamento (Parte I: Localização) </li>
 +
<li> <b>03/05 - [https://drive.google.com/drive/folders/0BxBcHbY8AnaIc3Yxbkd0QnFRTkU?usp=sharing A06]</b> - Localização e Mapeamento (Parte II: Mapeamento) e Aprendizado de Máquina em Robótica (Machine Learning)</li>
 +
<li> <b>10/05 - [https://drive.google.com/drive/folders/0BxBcHbY8AnaIc3Yxbkd0QnFRTkU?usp=sharing A07]</b> - Prova Teórica Escrita (Lista de Exercícios para preparação para a prova disponível) </li>
 
</ul>
 
</ul>
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<B> VER O MATERIAL DAS AULAS JUNTO A DISCIPLINA [http://wiki.icmc.usp.br/index.php/SSC-714-2017(fosorio) SSC0714 AQUI!] </b>
 +
 
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Linha 51: Linha 68:
 
<b>Conteúdos Previstos: </b> <br>
 
<b>Conteúdos Previstos: </b> <br>
 
<ul>
 
<ul>
−
<li> Aula 01 - Apresentação da Disciplina RMA. Introdução RMA (Robôs Móveis Autônomos). <br>
+
<li> Aula 01 - Apresentação da Disciplina RMA. Introdução RMA (Robôs Móveis Autônomos).<br>
−
     Simulação: <br> <ul>
+
    Robôs Móveis Autônomos: História, Tipos, Conceitos, Sensores, Atuadores, Aplicações. <br>
−
     <li> [http://www.coppeliarobotics.com/ V-REP Simulador Virtual 3D Realista] [Windows/Linux/Mac - Versão Educacional Full & Free] </li> </ul>
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     Simulação: [http://www.coppeliarobotics.com/ V-REP Simulador Virtual 3D Realista] [Windows/Linux/Mac - Versão Educacional Full & Free] </li>
 +
<li> Aula 02 - Arquiteturas de Controle.
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 +
 
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PLANO AULAS:
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<li> Aula 01 - Apresentação da Disciplina RMA. Introdução RMA (Robôs Móveis Autônomos).<br>
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    Robôs Móveis Autônomos: História, Tipos, Conceitos, Sensores, Atuadores, Aplicações. <br>
 +
    Simulação: [http://www.coppeliarobotics.com/ V-REP Simulador Virtual 3D Realista] [Windows/Linux/Mac - Versão Educacional Full & Free] </li>
 
<li> Aula 02 - Arquiteturas de Controle. Mapas(Construção e Uso). Planejamento/Localização/Navegação </li>
 
<li> Aula 02 - Arquiteturas de Controle. Mapas(Construção e Uso). Planejamento/Localização/Navegação </li>
 
<li> Aula 03 - Percepção e Visão Computacional 2D e 3D. </li>
 
<li> Aula 03 - Percepção e Visão Computacional 2D e 3D. </li>
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2016
 
2016
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FIM 2015
 
FIM 2015
−
 
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<li> 07/03 - A01: [http://www.tidia-ae.usp.br/access/content/user/fosorio/SSC5888-2014/Aula01-RMA-PG-2014.pdf Introdução RMA] ([http://www.tidia-ae.usp.br/access/content/user/fosorio/SSC5888-2014/Aula01-RMA-PG-2014-2spp.pdf PDF 2 slides por página (2spp)])<br>
 
−
    &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
 
−
    Leitura Complementar:
 
−
    [http://osorio.wait4.org/palestras/texto/JAI2009_Completo_Revisado.pdf SBC-JAI 2009]
 
−
    (Login: usp Passwd: guest) <br>
 
−
    &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
 
−
    Material Completo do Mini-Curso JAI 2009:
 
−
    [http://osorio.wait4.org/palestras/jai2009.html Mini-curso Robótica Movel Inteligente] </li>
 
−
<li> 14/03 - A02 - [http://www.tidia-ae.usp.br/access/content/user/fosorio/SSC5888-2014/Aula02-RMA-PG-2014.pdf Slides] ([http://www.tidia-ae.usp.br/access/content/user/fosorio/SSC5888-2014/Aula02-RMA-PG-2014-2spp.pdf Slides 2spp])Arquiteturas de Controle e Mapas (Construção e Uso). Planejamento / Localização / Navegação <br>
 
−
      &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
 
−
    [[Aula05_RMA_Complemento2013(fosorio) | Complementos Aula 02]] </li>
 
−
<li> 21/03 - A03 - Visão Computacional (Navegação Visual, Servo-Visual) (Parte I) </li>
 
−
<li> 28/03 - A04 - Apresentação e discussão sobre os TRABALHO DE ALUNOS: "check-point" </li>
 
−
<li> 04/04 - A05 - Visão Computacional (Navegação Visual, Servo-Visual) (Parte II) </li>
 
−
<li> 11/04 - A06 </li>
 
−
<li> 18/04 - SEM AULAS (Semana Santa + Tiradentes: 14.04 a 21.04) </li>
 
−
<li> 25/04 - AULA FINAL: Apresentação de Trabalhos </li>
 
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<b>Conteúdos Previstos: </b> <br>
 
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−
<li> Aula 01 - Apresentação da Disciplina RMA. Introdução RMA (Robôs Móveis Autônomos). <br>
 
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    Simulação: Exemplos do Player (3.0.2) - Stage (3.2.2) / Linux </li>
 
−
<li> Aula 02 - Arquiteturas de Controle. Mapas(Construção e Uso). Planejamento/Localização/Navegação</li>
 
−
<li> Aula 03 - Visão Computacional (Navegação Visual, Servo-Visual). </li>
 
−
<li> Aula 04 - TRABALHO DE ALUNOS: Andamento ("check-point") </li>
 
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<li> Aula 05 – Machine Learning na Robótica: RNA, AG, outros. </li>
 
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<li> Aula 06 – Pesquisas: Localização, Sensores, Multirobôs, Autômatos </li>
 
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<li> Aula Final - TRABALHO DE ALUNOS: Apresentação do Trabalho Final </li>
 
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MORE OLD STUFF
 
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<b>MATERIAL DE APOIO - Aulas</b> <br>
 
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<li> [http://www.tidia-ae.usp.br/access/content/user/fosorio/SSC5888-2013/Aula01-RMA-PG-2013.pdf AULA 01] - [http://www.tidia-ae.usp.br/access/content/user/fosorio/SSC5888-2013/Aula01-RMA-2013-Complemento.pdf Complemento]
 
−
<li> [http://www.tidia-ae.usp.br/access/content/user/fosorio/SSC5888-2013/Aula02-RMA-PG-2013.pdf AULA 02]
 
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<li> [http://www.tidia-ae.usp.br/access/content/user/fosorio/SSC5888-2013/Aula03-RMA-PG-2013.pdf AULA 03]
 
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<li> [http://www.tidia-ae.usp.br/access/content/user/fosorio/SSC5888-2013/Aula05-RMA-PG-2013.pdf AULA 05] - [http://www.tidia-ae.usp.br/access/content/user/fosorio/SSC5888-2013/JavaNNS-Passo-a-Passo.pdf Complemento]
 
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<li> [http://osorio.wait4.org/SSC0712/Aula-2013/ Exemplo de Códigos (Player, Hokuyo)]
 
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<b>MATERIAL DE APOIO - Complementar</b> <br>
 
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<li> [https://www.sites.google.com/site/vrepjai/ Mini-Curso: "Simulação de Robôs Móveis e Articulados: Aplicações e Prática"] (SBC-JAI 2015) [http://osorio.wait4.org/VREP/JAI2015-Cap6-Robotica.pdf PDF Aqui] </li>
 
−
<li> [http://osorio.wait4.org/palestras/jai2009.html Mini-Curso:  Robótica Móvel Inteligente: Da Simulação às Aplicações no Mundo Real] (SBC-JAI 2009) [http://osorio.wait4.org/palestras/texto/JAI2009_Completo_Revisado.pdf PDF Aqui] - Login "usp" e Senha "guest" </li>
 
−
<li> [http://www.clei2010.org.py/index.php?option=com_phocadownload&view=category&download=1%3Ap&id=1&Itemid=118&lang=es Robôs Móveis e Veículos Autônomos: Pesquisa, Desenvolvimento e Desafios na área da Inteligência Artificial] (CLEI 2010 Tutorials) </li>
 
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FIM STUFF
 
FIM STUFF
Linha 202: Linha 165:
 
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<b>AVALIAÇÃO:</b> <br>
 
<b>AVALIAÇÃO:</b> <br>
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+
[http://wiki.icmc.usp.br/index.php/TrabPrat_SSC0714_2017(fosorio) Trabalho prático de Robótica Móvel] <br>
−
Trabalho prático de Robótica Móvel<br>
 
 
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<li> Seminário sobre a proposta do trabalho prático
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<li> Relatórios sobre temas estudados em aula
 
<li> Trabalho implementando simulação ou experimento real com robôs
 
<li> Trabalho implementando simulação ou experimento real com robôs
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<li> Relatório acompanhando a apresentação, descrevendo o trabalho desenvolvido
+
<li> Relatório acompanhando a apresentação do trabalho prático, descrevendo o trabalho desenvolvido
 
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(*) Os alunos serão avaliados pelo Trabalho Final da Disciplina.<br>
 
(*) Os alunos serão avaliados pelo Trabalho Final da Disciplina.<br>
Linha 217: Linha 179:
 
<b>LINKS relacionados a disciplina:</b> <br>
 
<b>LINKS relacionados a disciplina:</b> <br>
 
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<li>[http://wiki.icmc.usp.br/index.php/SSC-5888-2016(fosorio) Disciplina Robôs Móveis Autônomos (SSC5888 - 2016)] (Edição Ano Anterior) </li>
 
<li>[http://wiki.icmc.usp.br/index.php/SSC-714 Disciplina Robôs Móveis Autônomos (SSC714)] (Graduação - F.Osório)</li>
 
<li>[http://wiki.icmc.usp.br/index.php/SSC-714 Disciplina Robôs Móveis Autônomos (SSC714)] (Graduação - F.Osório)</li>
 
<li>[http://www.icmc.usp.br/~fosorio/ Disciplina Sensores Inteligentes (SSC715)](Graduação - F.Osório)</li>
 
<li>[http://www.icmc.usp.br/~fosorio/ Disciplina Sensores Inteligentes (SSC715)](Graduação - F.Osório)</li>

Edição atual tal como às 01h54min de 12 de março de 2018

SSC5888 - Robôs Móveis Autônomos - 2017
Prof. Fernando Santos OSÓRIO - Lab. LRM
ICMC - SSC - PG-CCMC

Local: Sala 026 - Bloco Laranja (Bloco Didático) - Campus II
Horário: Quarta 09:20 as 11:50 - Sala 026 Campus Area II
Turma: Pós-Graduação CCMC (GRM: Grupo de Robótica Móvel)
Data Inicial do Trimestre: 22/03/2017 - Data Final do Trimestre: 10/05/2017 (6 semanas)

Avisos: ... Início das Aulas 22/03/2017 ...
Período de Oferecimento: 22/03/2017 a 10/05/2017 - Cancelamento até 03/04/2017


OBJETIVOS DA DISCIPLINA:

Esta disciplina aborda temas relacionados com as pesquisas atuais na área de robótica móvel.
Serão apresentadas arquiteturas robustas de controle em robótica, bem como tópicos mais avançados abordando:
técnicas inteligentes para controle robusto, auto-localizaçõo, planejamento de trajetórias e estratégias de ação,
navegação autônoma de sistemas móveis em ambientes com obstáculos estáticos e dinâmicos, e execução de tarefas complexas.
Os alunos irão desenvolver aplicações práticas de controle de robôs móveis através do uso de simuladores
e de robôs reais, fazendo uso de sensores mais avançados (e.g. laser-scan, sistemas de visão, GPS).

Ementa do Sistema Janus: Aqui
Calendário: PG-CCMC 2018 1o. Semestre
Horários: PG-CCMC 2018 1o. Semestre - Ver no Menu em "Horarios do Semestre"
Página Infos CCMC: Infos CCMC

SIMULADOR V-REP:



DISCIPLINA OFERTADA EM CONJUNTO COM SSC0714

CRONOGRAMA DE AULAS:

  • 22/03 - A01 - Introdução: Robôs Móveis Autônomos (RMAs), Conceitos, Ferramentas, Aplicações e Desafios. Robótica na USP.
    Leitura Complementar: (ver abaixo links de acesso)
    Atenção: Material complementar da aula - Acesso aos links abaixo, use o Login usp e a Senha guest
    Minicurso SBC-JAI 2015 (Visto em aula: até o final da seção 6.3)
    Minicurso SBC-JAI 2009 (Texto a ser lido)
    Livro Robótica Móvel Cap.1 e 2 (Texto a ser lido)
    Material Completo do Mini-Curso SBC-JAI 2015 (Curso do V-REP)
  • 29/03 - A02 - Robôs Móveis Autônomos (RMAs): Sensores, Atuadores, Arquitetura Reativa e Arquitetura Deliberativa.
  • 05/04 - A03 - Robôs Móveis Autônomos (RMAs): Arquitetura Reativa, Deliberativa e Híbrida. Modelos e Simulação.
  • 12/04 - Semana Santa (Sem Aulas)
  • 19/04 - A04 - Simulador V-REP: VER ACIMA OS LINKS COM O MATERIAL SOBRE O V-REP
  • 26/04 - A05 - Localização e Mapeamento (Parte I: Localização)
  • 03/05 - A06 - Localização e Mapeamento (Parte II: Mapeamento) e Aprendizado de Máquina em Robótica (Machine Learning)
  • 10/05 - A07 - Prova Teórica Escrita (Lista de Exercícios para preparação para a prova disponível)

VER O MATERIAL DAS AULAS JUNTO A DISCIPLINA SSC0714 AQUI!



Conteúdos Previstos:

  • Aula 01 - Apresentação da Disciplina RMA. Introdução RMA (Robôs Móveis Autônomos).
    Robôs Móveis Autônomos: História, Tipos, Conceitos, Sensores, Atuadores, Aplicações.
    Simulação: V-REP Simulador Virtual 3D Realista [Windows/Linux/Mac - Versão Educacional Full & Free]
  • Aula 02 - Arquiteturas de Controle.




AVALIAÇÃO:
Trabalho prático de Robótica Móvel

  • Relatórios sobre temas estudados em aula
  • Trabalho implementando simulação ou experimento real com robôs
  • Relatório acompanhando a apresentação do trabalho prático, descrevendo o trabalho desenvolvido

(*) Os alunos serão avaliados pelo Trabalho Final da Disciplina.
(*) A presença é portanto também fundamental na avaliação do aluno!


LINKS relacionados a disciplina:



BIBLIOGRAFIA:

  • LIVRO: Robótica Móvel (2014) - Editores: Roseli Romero, Fernando Osório, Denis Wolf e Edson Prestes. Editora LTC. 316p.
  • GREGORY DUDEK, MICHAEL JENKIN (2000), Computational Principles of Mobile Robotics, MIT Press, ISBN: 052156876-5, 294 páginas.
  • HOWIE CHOSET, KEVIN M. LYNCH, SETH HUTCHINSON, GEORGE KANTOR, WOLFRAM BURGARD, LYDIA E. KAVRAKI, SEBASTIAN THRUN (2005), Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations, MIT Press, ISNB: 026203327-5, 625 páginas.
  • ROLAND SIEGWART, ILLAH R. NOURBAKHSH (2004), Introduction to Autonomous Mobile Robots, MIT Press, ISBN: 026219502-X, 335 páginas
  • MAJA J. MATARIC (2007), The Robotics Primer, Maja J. Mataric, MIT Press, ISBN: 026263354-X, 288 páginas
  • V-REP Documentation - Simulation Software and Documents (Free for Academic Use), http://www.coppeliarobotics.com/
  • PLAYER/STAGE/GAZEBO – Software tools for robot and sensors applications, http://playerstage.sourceforge.net/.


Bibliografia Complementar:

  • Siegwart, Roland & Illah R. Nourbakhsh. Introduction to autonomous mobile robots. Cambridge, Mass. : MIT Press, 2004
  • Bekey, George A. Autonomous Robots: From Biological Inspiration to Implementation and Control. The MIT Press: Cambrigde, London. 563p (2005).
  • Arkin, Ronald C. Behavior-based robotics. Cambridge, Mass. : MIT Press, c1998.
  • Thrun, Sebastian; Wolfram Burgard; Dieter Fox. Probabilistic robotics. Cambridge, Mass. : MIT Press, c2006.
  • Bräunl, Thomas. Embedded robotics : mobile robot design and applications with embedded systems. Berlin; New York : Springer, c2006.
  • Jones, Joseph L.; Bruce A. Seiger; Anita M. Flynn. Mobile robots : inspiration to implementation. Natick, Mass. : A.K. Peters, c1999


Publicalções LRM:



SSC5888
SSC5888-2017
Newb.gif Página Criada em Março de 2017

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