Mudanças entre as edições de "TrabPrat SSC0714 2017(fosorio)"
De CoteiaWiki
(4 revisões intermediárias pelo mesmo usuário não estão sendo mostradas) | |||
Linha 10: | Linha 10: | ||
<b>TRABALHO SSC5888 - PÓS-GRADUAÇÃO</b><br> | <b>TRABALHO SSC5888 - PÓS-GRADUAÇÃO</b><br> | ||
<pre> | <pre> | ||
− | > Trabalho Prático PADRÃO para Disciplina SSC5888 - Pós-Graduação | + | >> Trabalho Prático PADRÃO para Disciplina SSC5888 - Pós-Graduação |
+ | DATA DE ENTREGA: 17.06 | ||
+ | PESOS DAS AVALIAÇÕES: 50% Trabalho Prático VREP + 50% Prova Escrita | ||
+ | |||
+ | v1.0 | ||
Desenvolver o sistema de controle de um robô para mapeamento de ambientes. | Desenvolver o sistema de controle de um robô para mapeamento de ambientes. | ||
O robô deve criar um mapa do ambiente a partir de seu(s) sensor(es) na | O robô deve criar um mapa do ambiente a partir de seu(s) sensor(es) na | ||
Linha 37: | Linha 41: | ||
>> Este é o trabalho padrão, caso deseje o aluno pode informar que outro trabalho | >> Este é o trabalho padrão, caso deseje o aluno pode informar que outro trabalho | ||
− | deseja implementar no lugar desta proposta padrão. | + | deseja implementar no lugar desta proposta padrão. Combinar por e-mail com o professor. |
</pre> | </pre> | ||
Linha 45: | Linha 49: | ||
<pre> | <pre> | ||
>> Trabalho Prático PADRÃO para Disciplina SSC0714 - Graduação | >> Trabalho Prático PADRÃO para Disciplina SSC0714 - Graduação | ||
+ | DATA DE ENTREGA: 28.06 (REC caso não entregue) | ||
+ | PESOS DAS AVALIAÇÕES: 35% Trabalho Prático VREP + 25% Seminário Fast-Forward + 40% Prova Escrita | ||
+ | v1.0 | ||
Navegação Robótica com Desvio de Obstáculos: | Navegação Robótica com Desvio de Obstáculos: | ||
Robô com GPS deve alcançar uma posição indicada por um outro ponto de GPS desviando de obstáculos; | Robô com GPS deve alcançar uma posição indicada por um outro ponto de GPS desviando de obstáculos; | ||
Linha 57: | Linha 64: | ||
- O robô deve desviar de obstáculos, seguindo em direção ao destino, sem colidir com os obstáculos; | - O robô deve desviar de obstáculos, seguindo em direção ao destino, sem colidir com os obstáculos; | ||
- O robô pode (mas não precisa) evitar mínimos locais; | - O robô pode (mas não precisa) evitar mínimos locais; | ||
− | - Um dos algoritmos sugeridos de navegação com desvio de obstáculos é o BUG. | + | - Um dos algoritmos sugeridos de navegação com desvio de obstáculos é o BUG ou Campos Potenciais. |
>> Trabalho de GRAD (Graduação) pode ser feito em DUPLAS ou INDIVIDUALMENTE. | >> Trabalho de GRAD (Graduação) pode ser feito em DUPLAS ou INDIVIDUALMENTE. | ||
>> Este é o trabalho padrão, caso deseje o aluno pode informar que outro trabalho | >> Este é o trabalho padrão, caso deseje o aluno pode informar que outro trabalho | ||
− | deseja implementar no lugar desta proposta padrão. | + | deseja implementar no lugar desta proposta padrão. Combinar por e-mail com o professor. |
− | <pre> | + | </pre> |
<br> | <br> |
Edição atual tal como às 02h15min de 24 de maio de 2017
SSC0714 / SSC5888 - Robôs Móveis Autônomos (2017)
Prof. Fernando Osório
Semestre: 2017/1
Trabalhos:
TRABALHO SSC5888 - PÓS-GRADUAÇÃO
>> Trabalho Prático PADRÃO para Disciplina SSC5888 - Pós-Graduação DATA DE ENTREGA: 17.06 PESOS DAS AVALIAÇÕES: 50% Trabalho Prático VREP + 50% Prova Escrita v1.0 Desenvolver o sistema de controle de um robô para mapeamento de ambientes. O robô deve criar um mapa do ambiente a partir de seu(s) sensor(es) na forma de um GRID DE OCUPAÇÃO (mapa tipo grade de ocupação). Para realizar o mapeamento é necessário: - Que o robô conheça sua posição e orientação (pose do robô); - Que o robô possa ler o seu entorno, detectando obstáculos e áreas livres; - Que o robô possa salvar em uma matriz/grade o mapa do ambiente (obstáculos); - Que o robô possa explorar o ambiente, navegando sem colidir com os obstáculos, e desta forma ir construindo o mapa do ambiente. A informação das células do mapa devem ser "pelo menos" compostas de 3 valores possíveis (não explorado, livre, ocupado). Os sensores podem ser escolhidos pelo aluno, podendo ser, por exemplo, um sensor laser. Pode ser usado também o GPS e uma bússola (orientação). O mapa construído deve ser salvo em disco (arquivo texto) após terminado o mapeamento. O "término" do mapeamento é decidido pelo programa. Cada aluno pode ter o seu próprio critério para definir quando deve acabar a exploração e salvar o mapa obtido. O ambiente de teste deve ter paredes e obstáculos (de fácil detecção pelo sensor), de forma que possa depois ser verificado se foi bem mapeado. O tamanho das células da grade também é uma decisão de projeto do aluno. >> Trabalho de PG (Pós-Grad.) é feito INDIVIDUALMENTE. >> Este é o trabalho padrão, caso deseje o aluno pode informar que outro trabalho deseja implementar no lugar desta proposta padrão. Combinar por e-mail com o professor.
TRABALHO SSC0714 - GRADUAÇÃO
>> Trabalho Prático PADRÃO para Disciplina SSC0714 - Graduação DATA DE ENTREGA: 28.06 (REC caso não entregue) PESOS DAS AVALIAÇÕES: 35% Trabalho Prático VREP + 25% Seminário Fast-Forward + 40% Prova Escrita v1.0 Navegação Robótica com Desvio de Obstáculos: Robô com GPS deve alcançar uma posição indicada por um outro ponto de GPS desviando de obstáculos; O que deve ser feito: - O Robô deve realizar a navegação da sua posição atual até uma posição destino (gps-robô + gps-destino); - Atenção: O GPS do Robô terá um pequeno erro, assim como a posição de destino também terá um pequeno erro; - O robô não possui um mapa do ambiente; - O robô poderá ser movido de sua posição inicial para outra posição do mapa, a fim de testar o algoritmo feito; - O robô poderá ser dotado de sensores de obstáculos, podendo ser: Laser (Sick, Hokuyo, Velodyne, Kinect ou Sonar); - O robô deve desviar de obstáculos, seguindo em direção ao destino, sem colidir com os obstáculos; - O robô pode (mas não precisa) evitar mínimos locais; - Um dos algoritmos sugeridos de navegação com desvio de obstáculos é o BUG ou Campos Potenciais. >> Trabalho de GRAD (Graduação) pode ser feito em DUPLAS ou INDIVIDUALMENTE. >> Este é o trabalho padrão, caso deseje o aluno pode informar que outro trabalho deseja implementar no lugar desta proposta padrão. Combinar por e-mail com o professor.
Atualizado em Abril de 2017
F.Osório
Voltar para SSC-714-2017(fosorio)
Voltar para SSC-5888-2017(fosorio)