SSC-5888-2019(fosorio)

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SSC5888 - Robôs Móveis Autônomos - 2019
Prof. Fernando Santos OSÓRIO - Lab. LRM
ICMC - SSC - PG-CCMC

Local: Sala 8.101 - Bloco EC (Eng. de Computação) - Campus Área II (Campus 2)
Horário: Segunda 09:00 as 12:00 - Campus 2
Turma: Pós-Graduação CCMC (GRM: Grupo de Robótica Móvel)
Data Inicial do Trimestre: 11/03/2019 - Data Final do Trimestre: 06/05/2019 (6 semanas)

Avisos - IMPORTANTE: ... Início das Aulas 11/03/2019 ...
Período de Oferecimento: 11/03/2019 a 06/05/2019 (Limite cancelamento: 25/03/2019)


OBJETIVOS DA DISCIPLINA:

Esta disciplina aborda temas relacionados com as pesquisas atuais na área de robótica móvel.
Serão apresentadas arquiteturas robustas de controle em robótica, bem como tópicos mais avançados abordando:
técnicas inteligentes para controle robusto, auto-localizaçõo, planejamento de trajetórias e estratégias de ação,
navegação autônoma de sistemas móveis em ambientes com obstáculos estáticos e dinâmicos, e execução de tarefas complexas.
Os alunos irão desenvolver aplicações práticas de controle de robôs móveis através do uso de simuladores
e de robôs reais, fazendo uso de sensores mais avançados (e.g. laser-scan, sistemas de visão, GPS).

Ementa do Sistema Janus: Aqui
Calendário: PG-CCMC 2019 1o. Semestre
Horários: PG-CCMC 2019 1o. Semestre - Ver no Menu em "Horarios do Semestre"
Página Infos CCMC: Infos CCMC

MATERIAL DAS AULAS: (ver material SSC0714 - Links abaixo)


SIMULADOR V-REP:



DISCIPLINA OFERTADA EM CONJUNTO COM SSC0714
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CRONOGRAMA DE AULAS: 

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 CRONOGRAMA PREVISTO PARA 2019/1 
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Aulas: Segundas-feiras
Data   Semana    Tema
11.03  S01 A01   Robôs Móveis Autônomos (RMAs): Conceitos, Ferramentas, Aplicações e Desafios. 
                 Robótica na USP. ## Inicio Aulas PPG-CCMC ## (Semana A02 de SSC074)
18.03  S02 A02   RMAs: Sensores e Atuadores. Visão Geral: Arquiteturas de Controle, 
                 Mapas, Planejamento, Localização e Navegação.
25.03  S03 A03   RMAs: Arquiteturas Avançadas (Hierárquica, Híbrida, Modular).
                 Modelos de Sensores e Atuadores. Simulação.
-Abr-
01.04  S04 A04   Algoritmos de Localização, Planejamento e Navegação. Exploração e Mapeamento. 
                 Simulador V-REP: Apresentação e Uso.
08.04  S05 A05   Percepção 2D e 3D. Visão Computacional. Aprendizado de Máquina aplicado à Robótica.
15.04  S06 A--   XX SEMANA SANTA - Seg. (15.04) a Dom. de Páscoa (21.04). 19/04 Sexta Santa XX 
22.04  S07 A06   RMAs: Aplicações / Desafios. Veículos Autônomos: Pesquisa e Desenvolvimento.
29.04  S08 A07   >>> PROVA ESCRITA: Avaliação (PE - Prova Teórica Escrita) 
                 Final do 1o. Bimestre de Aulas da Pós-Graduação SSC05888


Material Complementar: (ver abaixo links de acesso)

Atenção: Material complementar da aula - Acesso aos links abaixo, use o Login usp e a Senha guest


VER O MATERIAL DAS AULAS JUNTO A DISCIPLINA SSC0714 AQUI!


AVALIAÇÃO:
Trabalho prático de Robótica Móvel + Prova

  • Definição do Trabalho Prático (Atualizado - Trab. específico do PPG-CCMC)
    • Prova sobre temas estudados em aula
    • Trabalho implementando simulação ou experimento real com robôs
    • Relatório acompanhando a apresentação do trabalho prático, descrevendo o trabalho desenvolvido

    (*) Os alunos serão avaliados pelo Trabalho Final da Disciplina e Prova.
    (*) A presença é também fundamental na avaliação do aluno!


    LINKS relacionados a disciplina:

  • CRob/USP Centro de Robótica da USP São Carlos (NAP CRob/USP)
  • Instituto Nacional de Ciência e Tecnologia em Sistemas Embarcados Críticos (INCT-SEC)
    INCT-SEC Activity Report



    • BIBLIOGRAFIA:

    • LIVRO: Robótica Móvel (2014) - Editores: Roseli Romero, Fernando Osório, Denis Wolf e Edson Prestes. Editora LTC. 316p.
    • GREGORY DUDEK, MICHAEL JENKIN (2000), Computational Principles of Mobile Robotics, MIT Press, ISBN: 052156876-5, 294 páginas.
    • HOWIE CHOSET, KEVIN M. LYNCH, SETH HUTCHINSON, GEORGE KANTOR, WOLFRAM BURGARD, LYDIA E. KAVRAKI, SEBASTIAN THRUN (2005), Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations, MIT Press, ISNB: 026203327-5, 625 páginas.
    • ROLAND SIEGWART, ILLAH R. NOURBAKHSH (2004), Introduction to Autonomous Mobile Robots, MIT Press, ISBN: 026219502-X, 335 páginas
    • MAJA J. MATARIC (2007), The Robotics Primer, Maja J. Mataric, MIT Press, ISBN: 026263354-X, 288 páginas
    • V-REP Documentation - Simulation Software and Documents (Free for Academic Use), http://www.coppeliarobotics.com/
    • PLAYER/STAGE/GAZEBO – Software tools for robot and sensors applications, http://playerstage.sourceforge.net/.


    Bibliografia Complementar:

    • Siegwart, Roland & Illah R. Nourbakhsh. Introduction to autonomous mobile robots. Cambridge, Mass. : MIT Press, 2004
    • Bekey, George A. Autonomous Robots: From Biological Inspiration to Implementation and Control. The MIT Press: Cambrigde, London. 563p (2005).
    • Arkin, Ronald C. Behavior-based robotics. Cambridge, Mass. : MIT Press, c1998.
    • Thrun, Sebastian; Wolfram Burgard; Dieter Fox. Probabilistic robotics. Cambridge, Mass. : MIT Press, c2006.
    • Bräunl, Thomas. Embedded robotics : mobile robot design and applications with embedded systems. Berlin; New York : Springer, c2006.
    • Jones, Joseph L.; Bruce A. Seiger; Anita M. Flynn. Mobile robots : inspiration to implementation. Natick, Mass. : A.K. Peters, c1999



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